摘要 | 第4-5页 |
ABSTRACT | 第5-6页 |
第一章 绪论 | 第9-17页 |
1.1 选题背景及意义 | 第9-10页 |
1.2 国内外研究现状 | 第10-14页 |
1.2.1 多智能体系统个体状态一致性控制国内外研究现状 | 第10-12页 |
1.2.2 有限时间控制理论国内外研究现状 | 第12-14页 |
1.3 本文研究的关键问题 | 第14页 |
1.4 本文结构及研究内容安排 | 第14-17页 |
第二章 基本原理与控制框架 | 第17-26页 |
2.1 引言 | 第17页 |
2.2 总量协同一致性控制框架 | 第17-18页 |
2.3 有限时间稳定性 | 第18-20页 |
2.4 终端滑模控制 | 第20-23页 |
2.5 二阶滑模控制 | 第23-25页 |
2.6 本章小结 | 第25-26页 |
第三章 基于终端滑模的非线性系统总量协同一致控制 | 第26-40页 |
3.1 引言 | 第26页 |
3.2 问题描述 | 第26-27页 |
3.3 给定时间收敛的终端滑模面设计 | 第27-29页 |
3.4 总量协同一致控制协议设计 | 第29-33页 |
3.4.1 非连续总量协同一致控制协议设计及稳定性分析 | 第29-31页 |
3.4.2 连续总量协同一致控制协议设计及稳定性分析 | 第31-33页 |
3.5 数值仿真 | 第33-39页 |
3.6 本章小结 | 第39-40页 |
第四章 集成观测器与加幂积分技术的总量协同一致控制 | 第40-55页 |
4.1 引言 | 第40页 |
4.2 问题描述 | 第40-42页 |
4.3 滑模干扰观测器设计及收敛性分析 | 第42-43页 |
4.4 有限时间总量协同一致控制协议设计及稳定性分析 | 第43-48页 |
4.5 数值仿真 | 第48-54页 |
4.5.1 观测器性能评估 | 第50-51页 |
4.5.2 总量协同一致控制器性能评估 | 第51-54页 |
4.6 本章小结 | 第54-55页 |
第五章 多电机系统牵引力总量协同跟踪控制 | 第55-67页 |
5.1 引言 | 第55页 |
5.2 多电机牵引力总量协同跟踪控制策略 | 第55-59页 |
5.2.1 牵引力总量协同跟踪控制框架 | 第56页 |
5.2.2 参数摄动下的永磁无刷电机数学模型 | 第56-58页 |
5.2.3 控制器设计问题分析 | 第58-59页 |
5.3 牵引力总量协同跟踪控制器设计 | 第59-63页 |
5.3.1 具有扰动观测器的总量协同跟踪控制框架 | 第59-60页 |
5.3.2 扰动观测器设计及收敛性分析 | 第60-61页 |
5.3.3 基于观测器的总量协同一致控制协议设计及稳定性分析 | 第61-63页 |
5.4 仿真实例 | 第63-66页 |
5.4.1 扰动观测器性能评估 | 第64页 |
5.4.2 总量协同跟踪控制性能评估 | 第64-66页 |
5.5 本章小结 | 第66-67页 |
第六章 总结与展望 | 第67-70页 |
6.1 全文总结 | 第67-68页 |
6.2 研究展望 | 第68-70页 |
参考文献 | 第70-79页 |
攻读硕士学位期间的主要研究成果 | 第79-80页 |
致谢 | 第80-81页 |