| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 课题的来源与背景 | 第11-12页 |
| 1.2 喷涂生产线工件测量方法及其发展现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 激光光幕测量法 | 第12-13页 |
| 1.2.2 机械传感测量法 | 第13页 |
| 1.2.3 视觉成像测量法 | 第13-14页 |
| 1.3 喷涂工件三维测量与重建的相关概念 | 第14-16页 |
| 1.4 本文的主要内容和结构安排 | 第16-18页 |
| 第2章 喷涂系统的组成 | 第18-26页 |
| 2.1 自动化喷涂的特点与需求 | 第18-20页 |
| 2.1.1 喷涂生产线与喷涂机器人 | 第18-19页 |
| 2.1.2 被测对象特点与需求 | 第19-20页 |
| 2.2 自动化喷涂流水线方案设计 | 第20页 |
| 2.3 成像测量装置的组成部件 | 第20-24页 |
| 2.3.1 相机 | 第20-22页 |
| 2.3.2 仿真实验平台 | 第22-24页 |
| 2.3.3 信号转换与传输 | 第24页 |
| 2.4 成像测量装置的搭建 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 手眼标定与图像预处理 | 第26-39页 |
| 3.1 深度相机标定 | 第26-32页 |
| 3.1.1 深度相机的成像模型 | 第26-28页 |
| 3.1.2 深度相机的标定方法 | 第28页 |
| 3.1.3 深度相机的标定过程与结果 | 第28-32页 |
| 3.2 往复机手眼标定 | 第32-36页 |
| 3.2.1 手眼标定模型 | 第33-34页 |
| 3.2.2 手眼标定方法 | 第34-36页 |
| 3.3 图像预处理 | 第36-37页 |
| 3.3.1 滤波 | 第36页 |
| 3.3.2 背景去除 | 第36-37页 |
| 3.4 实验结果与分析 | 第37-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 喷涂工件三维包络实时测量 | 第39-50页 |
| 4.1 三维包络实时测量方案设计 | 第39-41页 |
| 4.1.1 测量难点 | 第39页 |
| 4.1.2 三维包络实时测量的流程 | 第39-41页 |
| 4.2 确定喷涂区域 | 第41-44页 |
| 4.2.1 常用边缘检测算法 | 第41-42页 |
| 4.2.2 改进的形态学单边缘检测 | 第42-43页 |
| 4.2.3 像素指针操作 | 第43-44页 |
| 4.3 确定喷涂距离 | 第44-46页 |
| 4.3.1 深度分层的原理 | 第44-45页 |
| 4.3.2 深度测量方法 | 第45-46页 |
| 4.3.3 基于TOF相机的深度分层算法的实现 | 第46页 |
| 4.4 坐标映射与误差处理 | 第46-47页 |
| 4.5 实验与分析 | 第47-49页 |
| 4.6 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 喷涂工件三维点云重建 | 第50-65页 |
| 5.1 三维重建方案设计 | 第50-51页 |
| 5.2 图像采集与点云图像预处理 | 第51-53页 |
| 5.2.1 点云的格式 | 第51页 |
| 5.2.2 图像采集 | 第51-52页 |
| 5.2.3 点云稀疏化 | 第52-53页 |
| 5.3 三维重建算法 | 第53-58页 |
| 5.3.1 姿态估计 | 第53-57页 |
| 5.3.2 点云融合 | 第57-58页 |
| 5.4 并行散列法点云融合 | 第58-61页 |
| 5.5 实验与分析 | 第61-64页 |
| 5.6 本章小结 | 第64-65页 |
| 第6章 应用软件设计与测试 | 第65-71页 |
| 6.1 设计需求与方案 | 第65-66页 |
| 6.1.1 需求分析 | 第65页 |
| 6.1.2 软件设计 | 第65-66页 |
| 6.2 开发工具 | 第66-67页 |
| 6.3 交互界面设计 | 第67-68页 |
| 6.4 软件测试结果 | 第68-70页 |
| 6.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 总结与展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 附录A 攻读学位期间发表的论文和参与的科研项目成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |