| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 载人爬楼梯机器人的发展历史及国内外现状 | 第13-17页 |
| 1.3 Solid Works设计软件以及ANSYS的应用 | 第17-19页 |
| 1.4 本课题研究目的及内容安排 | 第19-20页 |
| 第2章 载人爬楼梯机器人结构设计方案 | 第20-28页 |
| 2.1 各种载人爬楼梯机器人机构方案的特性比较 | 第20-21页 |
| 2.2 载人爬楼梯机器人机构方案分析 | 第21-27页 |
| 2.2.1 载人爬楼梯机器人行走机构方案分析 | 第21-22页 |
| 2.2.2 载人爬楼梯机器人椅座机构分析 | 第22-24页 |
| 2.2.3 载人爬楼梯机器人腿机构方案分析 | 第24-25页 |
| 2.2.4 载人爬楼梯机器人其他机构方案分析 | 第25-27页 |
| 2.3 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 基于Solid Works的载人爬楼梯轮椅机器人机构运动学建模及动力学分析 | 第28-48页 |
| 3.1 载人爬楼梯机器人运动过程分析 | 第28-30页 |
| 3.1.1 前提与假设 | 第28-29页 |
| 3.1.2 爬楼梯过程分析 | 第29-30页 |
| 3.2 载人爬楼梯机器人机构运动学建模 | 第30-36页 |
| 3.2.1 轮椅转轴尺寸以及楼梯尺寸的推导 | 第30-31页 |
| 3.2.2 载人爬楼梯机器人过程机构运动学建模 | 第31-36页 |
| 3.3 行星轮中心轨迹分析 | 第36-38页 |
| 3.3.1 行星轮中心0点瞬时速度 | 第36-37页 |
| 3.3.2 0点分速度 | 第37-38页 |
| 3.4 爬楼梯理论速度及调整速度 | 第38页 |
| 3.5 载人爬楼梯机器人主要参数确定 | 第38-39页 |
| 3.6 基于Solid Works的机构运动建模 | 第39-45页 |
| 3.6.1 仿真模型创建与导入 | 第39-43页 |
| 3.6.2 运动过程描述 | 第43-44页 |
| 3.6.3 运动过程建模 | 第44-45页 |
| 3.7 基于Solid Works. ANSYS的机构动力学分析 | 第45页 |
| 3.8 本章小结 | 第45-48页 |
| 第4章 载人爬楼梯机器人总体结构设计 | 第48-54页 |
| 4.1 载人爬楼梯机器人结构设计 | 第48-50页 |
| 4.1.1 载人爬楼梯机器人主要结构设计 | 第48-50页 |
| 4.2 载人爬楼梯机器人执行电机的选择 | 第50-52页 |
| 4.2.1 技术指标 | 第50页 |
| 4.2.2 电机选型 | 第50-51页 |
| 4.2.3 电机功率的计算 | 第51-52页 |
| 4.3 载人爬楼梯机器人整体结构设计 | 第52-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 伺服系统设计及性能分析 | 第54-64页 |
| 5.1 直流伺服电机选型 | 第54-58页 |
| 5.1.1 直流伺服电机的结构及特点 | 第54-55页 |
| 5.1.2 直流伺服电机的工作特性及选用准则 | 第55-58页 |
| 5.1.3 根据机构特性确定电机参数 | 第58页 |
| 5.2 驱动系统设计 | 第58-61页 |
| 5.2.1 控制理论方法设计计算 | 第58-59页 |
| 5.2.2 反馈控制系统及PID参数 | 第59-61页 |
| 5.3 本章小结 | 第61-64页 |
| 第6章 五轮移动载人爬楼梯机器人运动仿真分析的具体补充 | 第64-70页 |
| 6.1 多刚体系统动力学简介 | 第64-65页 |
| 6.2 仿真模型的建立 | 第65-66页 |
| 6.2.1 三维模型外部导入 | 第65页 |
| 6.2.2 实体建模 | 第65-66页 |
| 6.3 载人爬楼梯轮椅机器人运动学仿真与分析 | 第66-68页 |
| 6.3.1 载人爬楼梯轮椅机器人运动学仿真 | 第66-67页 |
| 6.3.2 载人爬楼梯轮椅机器人运动学仿真分析 | 第67-68页 |
| 6.4 本章小结 | 第68-70页 |
| 第7章 结论 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士期间已发表的论文 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
