超高压输电线巡检机器人结构设计及关键技术分析
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题背景 | 第11-15页 |
| 1.1.1 课题研究意义 | 第11页 |
| 1.1.2 巡检机器人国外发展状况 | 第11-14页 |
| 1.1.3 巡检机器人国内发展状况 | 第14-15页 |
| 1.2 研究目标、内容 | 第15-16页 |
| 1.2.1 研究目标 | 第15页 |
| 1.2.2 研究内容 | 第15-16页 |
| 1.3 本章小结 | 第16-17页 |
| 第2章 机器人巡检环境研究 | 第17-29页 |
| 2.1 输电线路巡检要求分析 | 第17-18页 |
| 2.1.1 输电线路巡检环境分析 | 第17页 |
| 2.1.2 输电线路巡检任务分析 | 第17-18页 |
| 2.2 输电线路各障碍物分析 | 第18-27页 |
| 2.2.1 高压线类型 | 第19-21页 |
| 2.2.2 杆塔 | 第21-23页 |
| 2.2.3 防振锤 | 第23-25页 |
| 2.2.4 悬垂金具 | 第25-26页 |
| 2.2.5 压接管 | 第26-27页 |
| 2.3 巡检机器人的功能需求与技术参数 | 第27-28页 |
| 2.3.1 功能需求 | 第27-28页 |
| 2.3.2 技术参数 | 第28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 机器人概念设计及整体方案设计 | 第29-37页 |
| 3.1 概念设计 | 第29-32页 |
| 3.1.1 机器人上线 | 第29页 |
| 3.1.2 机器人行走方式研究 | 第29-30页 |
| 3.1.3 机器人爬坡方案研究 | 第30页 |
| 3.1.4 机器人越障方案研究 | 第30-32页 |
| 3.1.5 异常情况应对研究 | 第32页 |
| 3.2 机器人整体方案设计 | 第32-36页 |
| 3.2.1 机器人整体结构分析 | 第32-33页 |
| 3.2.2 机器人各个模块的设计 | 第33-36页 |
| 3.3 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 巡线机器人结构设计 | 第37-53页 |
| 4.1 驱动装置 | 第37-44页 |
| 4.1.1 驱动装置结构设计 | 第37-38页 |
| 4.1.2 机器人爬坡力学分析 | 第38-40页 |
| 4.1.3 行走轮压紧机构 | 第40-42页 |
| 4.1.4 承载轮有限元分析 | 第42-44页 |
| 4.2 折叠臂 | 第44-50页 |
| 4.2.1 折叠臂结构设计 | 第44-47页 |
| 4.2.2 折叠臂力学分析 | 第47-48页 |
| 4.2.3 折叠臂链节有限元分析 | 第48-50页 |
| 4.3 越障辅助装置 | 第50-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-53页 |
| 第5章 机器人运动学分析 | 第53-63页 |
| 5.1 巡线机器人的自由度分析 | 第53-55页 |
| 5.2 巡检机器人的运动学分析 | 第55-62页 |
| 5.2.1 巡线机器人运动学正解 | 第56-61页 |
| 5.2.2 巡线机器人运动学逆解 | 第61-62页 |
| 5.3 本章小结 | 第62-63页 |
| 第6章 巡线机器人的动力学仿真及相关实验 | 第63-75页 |
| 6.1 仿真流程分析 | 第63-64页 |
| 6.2 仿真模型的建立 | 第64-67页 |
| 6.3 动力学仿真结果分析 | 第67-70页 |
| 6.4 样机制作与测试 | 第70-74页 |
| 6.4.1 巡线机器人样机制作 | 第70页 |
| 6.4.2 机器人爬坡测试 | 第70-73页 |
| 6.4.3 机器人越障测试 | 第73-74页 |
| 6.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 第7章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 7.1 全文总结 | 第75页 |
| 7.2 创新点 | 第75-76页 |
| 7.3 研究展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
