面向自主装修机器人的室内三维扫描仪的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第8-9页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.1.2 研究的目的及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 室内定位以及传感器的国内外研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 室内定位国内研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 机器人定位传感器的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.3 国内外研究现状综述 | 第13页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 三维扫描仪的总体设计 | 第15-24页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 研发技术路线 | 第15页 |
| 2.3 硬件部分的设计 | 第15-20页 |
| 2.3.1 工业相机 | 第16-18页 |
| 2.3.2 线性激光器与滤光片 | 第18-19页 |
| 2.3.3 电动转台与水平云台 | 第19-20页 |
| 2.4 软件部分的设计 | 第20-23页 |
| 2.4.1 上位机的设计 | 第21-22页 |
| 2.4.2 下位机的设计 | 第22-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 三维扫描仪的系统建模与分析 | 第24-32页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 结构光三维扫描类型 | 第24-25页 |
| 3.3 系统模型 | 第25-31页 |
| 3.3.1 线性相机模型 | 第26-28页 |
| 3.3.2 非线性相机模型 | 第28-29页 |
| 3.3.3 总体模型 | 第29-31页 |
| 3.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 三维扫描系统的标定 | 第32-44页 |
| 4.1 引言 | 第32页 |
| 4.2 相机的标定 | 第32-34页 |
| 4.2.1 标定原理 | 第32页 |
| 4.2.2 标定实验 | 第32-34页 |
| 4.3 激光光平面的标定 | 第34-37页 |
| 4.3.1 数学模型 | 第34-35页 |
| 4.3.2 光平面拟合 | 第35-37页 |
| 4.4 转台中心的标定 | 第37-43页 |
| 4.4.1 初始值的标定 | 第38-40页 |
| 4.4.2 标定的优化 | 第40-41页 |
| 4.4.3 标定优化实验 | 第41-43页 |
| 4.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第5章 三维重建与轮廓构建实验 | 第44-59页 |
| 5.1 引言 | 第44页 |
| 5.2 样机的研制 | 第44-45页 |
| 5.3 图像预处理与条纹中心提取 | 第45-48页 |
| 5.4 室内扫描实验 | 第48-53页 |
| 5.4.1 实验环境介绍 | 第48页 |
| 5.4.2 实验结果 | 第48-49页 |
| 5.4.3 精度评价 | 第49-53页 |
| 5.5 房屋轮廓检测算法 | 第53-57页 |
| 5.5.1 转折点检测算法 | 第54-56页 |
| 5.5.2 轮廓构建实验 | 第56-57页 |
| 5.6 本章小结 | 第57-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其他成果 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
