| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第8-10页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第8-10页 |
| 1.1.2 课题研究的目的与意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外低重力试验的研究概况 | 第10-16页 |
| 1.2.1 低重力地面试验研究概况 | 第10-15页 |
| 1.2.2 对国内外研究现状的分析 | 第15-16页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 支撑式平面随动系统设计 | 第17-30页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 总体方案研究 | 第17-19页 |
| 2.2.1 平面随动系统干扰力的成因 | 第17-18页 |
| 2.2.2 低干扰力支撑式平面随动系统方案 | 第18-19页 |
| 2.3 机械系统设计 | 第19-25页 |
| 2.3.1 二维运动系统机构设计 | 第19-23页 |
| 2.3.2 平面二连杆机构设计 | 第23-25页 |
| 2.4 控制系统电气设计与构建 | 第25-28页 |
| 2.5 系统软件设计 | 第28-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 支撑式平面随动系统动力学模型研究 | 第30-49页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 支撑式平面随动系统动力学建模 | 第30-41页 |
| 3.2.1 物理模型参数定义 | 第30-31页 |
| 3.2.2 平面随动系统的运动学建模 | 第31-34页 |
| 3.2.3 平面随动系统的动力学建模 | 第34-40页 |
| 3.2.4 摩擦力矩的动力学建模 | 第40-41页 |
| 3.3 随动系统对实验对象的干扰力分析 | 第41-48页 |
| 3.3.1 影响干扰力的因素及初始分析条件的选择 | 第41-42页 |
| 3.3.2 目标端相对与随动端运动分量对干扰力的影响 | 第42-46页 |
| 3.3.3 目标端与随动端共同运动分量对干扰力的影响 | 第46-47页 |
| 3.3.4 摩擦力矩对干扰力的影响 | 第47-48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 随动控制策略设计与系统仿真实验分析 | 第49-59页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 随动控制策略设计 | 第49-53页 |
| 4.2.1 随动策略的提出 | 第49-50页 |
| 4.2.2 随动策略的分析与对比 | 第50-52页 |
| 4.2.3 控制策略设计 | 第52-53页 |
| 4.3 系统仿真实验研究 | 第53-58页 |
| 4.3.1 仿真实验平台的搭建 | 第54-56页 |
| 4.3.2 仿真实验 | 第56-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 动态激励下系统随动特性实验研究 | 第59-73页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 平面随动系统实验平台搭建 | 第59-60页 |
| 5.3 平面随动系统功能实验 | 第60-63页 |
| 5.3.1 系统功能测试 | 第60-62页 |
| 5.3.2 针对实验的控制器改进 | 第62-63页 |
| 5.4 两种激励下的随动实验 | 第63-72页 |
| 5.4.1 力加载条件下的随动实验 | 第63-68页 |
| 5.4.2 阶跃速度激励下的随动实验 | 第68-71页 |
| 5.4.3 实验结果分析 | 第71-72页 |
| 5.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 致谢 | 第79页 |