| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第8页 |
| 1.2 选题背景 | 第8-9页 |
| 1.3 超高压水射流破拆现状 | 第9-10页 |
| 1.4 超高压水射流破拆机器人国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.4.1 国外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.4.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.5 主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 超高压水射流应急破拆机器人硬件平台的构建 | 第14-27页 |
| 2.1 破拆机器人硬件平台 | 第14-16页 |
| 2.2 破拆机理 | 第16-21页 |
| 2.2.1 破拆工况分析 | 第16-19页 |
| 2.2.2 超高压喷枪反作用力计算 | 第19页 |
| 2.2.3 超高压喷枪固定螺栓选取与计算 | 第19-21页 |
| 2.3 履带架 | 第21-23页 |
| 2.3.1 履带行走装置设计 | 第21-22页 |
| 2.3.2 阻力载荷及电动机功率分析 | 第22-23页 |
| 2.4 超高压喷枪夹持机构 | 第23-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 超高压水射流应急破拆机器人履带架优化设计 | 第27-41页 |
| 3.1 履带行走装置的工作原理 | 第27-30页 |
| 3.1.1 履带行走装置的分类 | 第27-29页 |
| 3.1.2 履带行走装置的结构组成 | 第29-30页 |
| 3.2 履带架的超静定模型分析 | 第30-36页 |
| 3.3 履带架模型的有限元处理 | 第36-38页 |
| 3.3.1 履带架的模型建立 | 第36-37页 |
| 3.3.2 履带架结构单元划分 | 第37页 |
| 3.3.3 履带架有限元模型载荷施加 | 第37-38页 |
| 3.4 履带架有限元结果分析 | 第38-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 基于 ADAMS 的破拆机器人喷枪夹持机构动力学分析 | 第41-56页 |
| 4.1 ADAMS 软件概述 | 第41-42页 |
| 4.1.1 ADAMS 仿真软件概述 | 第41页 |
| 4.1.2 基于 ADAMS 软件进行建模、仿真的步骤 | 第41-42页 |
| 4.2 超高压喷枪夹持机构的三维模型的建立 | 第42-43页 |
| 4.3 基于 ADAMS 的超高压喷枪夹持机构运动学分析 | 第43-48页 |
| 4.3.1 超高压喷枪夹持机构运动学参数设定与仿真 | 第43-46页 |
| 4.3.2 超高压喷枪夹持机构运动学分析 | 第46-48页 |
| 4.4 基于 ADAMS 的超高压喷枪夹持机构动力学分析 | 第48-55页 |
| 4.4.1 ADAMS 接触碰撞力的定义 | 第48-49页 |
| 4.4.2 接触与弹簧参数设置分析 | 第49-51页 |
| 4.4.3 超高压喷枪夹持机构动力学分析 | 第51-55页 |
| 4.5 破拆实验研究 | 第55-56页 |
| 4.6 本章小结 | 第56页 |
| 第5章 结论与展望 | 第56-57页 |
| 5.1 结论 | 第56-57页 |
| 5.2 展望 | 第57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 申请硕士学位期间的研究成果及发表的学术论文 | 第61页 |
