基于Euler-Lagrange多智能体系统的协同控制算法设计
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 多智能体系统协同控制的研究现状及应用 | 第12-14页 |
| 1.3 多智能体系统协调控制的特殊问题 | 第14-17页 |
| 1.3.1 时延 | 第14-16页 |
| 1.3.2 拓扑切换 | 第16-17页 |
| 1.4 论文内容及结构安排 | 第17-18页 |
| 第2章 基础知识 | 第18-31页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 基本概念 | 第18-21页 |
| 2.2.1 图论 | 第18-19页 |
| 2.2.2 特殊矩阵 | 第19-21页 |
| 2.3 一致性协议的数学描述 | 第21-23页 |
| 2.4 Euler-Langrage系统 | 第23-29页 |
| 2.4.1 系统定义及模型建立 | 第23-26页 |
| 2.4.2 系统性质及系统举例 | 第26-29页 |
| 2.5 稳定性分析定理 | 第29-30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 含通信时延的多智能体系统的协同控制 | 第31-42页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 问题描述 | 第31页 |
| 3.3 含通信时延的多智能体系统的协同控制 | 第31-36页 |
| 3.3.1 含通信时延的跟踪控制律设计 | 第32-34页 |
| 3.3.2 含通信时延的会合控制律设计 | 第34-36页 |
| 3.4 仿真研究 | 第36-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 拓扑切换下多智能体系统的协同控制 | 第42-50页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 问题描述 | 第42-45页 |
| 4.2.1 拓扑技术介绍 | 第43-44页 |
| 4.2.2 引理假设 | 第44-45页 |
| 4.3 拓扑切换下协同控制算法设计 | 第45-46页 |
| 4.4 仿真研究 | 第46-49页 |
| 4.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 混合协同控制改进算法 | 第50-58页 |
| 5.1 引言 | 第50-51页 |
| 5.2 问题描述 | 第51-52页 |
| 5.3 混合控制算法设计 | 第52-54页 |
| 5.4 仿真研究 | 第54-56页 |
| 5.5 本章小结 | 第56-58页 |
| 结论 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务和主要成果 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 作者简介 | 第66页 |
