基于X86平台的EtherCAT主站控制器研究与设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 课题背景与研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 工业以太网研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3 EtherCAT发展历程及研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 课题来源与研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 EtherCAT主站系统方案设计 | 第18-34页 |
| 2.1 EtherCAT总线技术概述 | 第18-26页 |
| 2.1.1 EtherCAT协议体系结构 | 第18-20页 |
| 2.1.2 EtherCAT状态机 | 第20-22页 |
| 2.1.3 EtherCAT数据帧结构 | 第22-26页 |
| 2.2 EtherCAT主站硬件平台 | 第26-27页 |
| 2.3 EtherCAT主站软件架构 | 第27-33页 |
| 2.3.1 EtherCAT主站软件构架概述 | 第27-29页 |
| 2.3.2 EtherCAT主站内核改造 | 第29-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 EtherCAT主站核心技术研究 | 第34-46页 |
| 3.1 EtherCAT主站协议栈移植 | 第34-36页 |
| 3.2 EtherCAT主站实时性 | 第36-41页 |
| 3.2.1 Xenomai基本原理 | 第37-38页 |
| 3.2.2 Xenomai移植 | 第38-41页 |
| 3.3 EtherCAT主站同步性 | 第41-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 EtherCAT主站通信程序设计 | 第46-57页 |
| 4.1 从站XML文件解析 | 第46-49页 |
| 4.2 伺服从站通信程序设计 | 第49-55页 |
| 4.2.1 CSP周期同步位置模式 | 第51-53页 |
| 4.2.2 HM回零模式 | 第53-55页 |
| 4.3 本章小结 | 第55-57页 |
| 第五章 EtherCAT主站分析与测试 | 第57-64页 |
| 5.1 EtherCAT主站测试平台构建 | 第57-58页 |
| 5.2 EtherCAT主站功能性测试 | 第58-62页 |
| 5.3 EtherCAT主站实时性测试 | 第62页 |
| 5.4 EtherCAT主站同步性测试 | 第62-63页 |
| 5.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 总结与展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
