仿人柔性臂的交互控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-17页 |
| 1.2.1 人机碰撞安全性研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 SEA研究与应用现状 | 第12-15页 |
| 1.2.3 机械臂位置控制与柔顺控制方法概述 | 第15-17页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第17-18页 |
| 1.4 本文结构 | 第18-19页 |
| 第二章 单关节的人机碰撞安全性研究 | 第19-35页 |
| 2.1 概述 | 第19页 |
| 2.2 碰撞模型与安全标准 | 第19-23页 |
| 2.2.1 碰撞模型 | 第19-22页 |
| 2.2.2 安全标准 | 第22-23页 |
| 2.3 实验平台介绍 | 第23-26页 |
| 2.4 实验设计 | 第26-28页 |
| 2.5 实验结果 | 第28-33页 |
| 2.5.1 包覆材料厚度 | 第28-29页 |
| 2.5.2 碰撞速度 | 第29-30页 |
| 2.5.3 负载惯量 | 第30页 |
| 2.5.4 关节刚度 | 第30-31页 |
| 2.5.5 多因素的共同作用 | 第31-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-35页 |
| 第三章 仿人柔性臂的运动控制 | 第35-55页 |
| 3.1 概述 | 第35页 |
| 3.2 仿人柔性臂平台介绍 | 第35-39页 |
| 3.3 各关节独立控制的柔性臂位置控制 | 第39-44页 |
| 3.3.1 直流电机的速度控制 | 第39-40页 |
| 3.3.2 SEA关节的力矩控制 | 第40页 |
| 3.3.3 基于SEA力矩控制内环的位置控制 | 第40-44页 |
| 3.4 柔性臂的重力辨识 | 第44-49页 |
| 3.5 带重力补偿的柔性臂位置控制 | 第49-53页 |
| 3.6 本章小结 | 第53-55页 |
| 第四章 仿人柔性臂的示教控制 | 第55-61页 |
| 4.1 概述 | 第55页 |
| 4.2 机械臂示教算法概述 | 第55-56页 |
| 4.3 基于SEA关节零力矩控制的示教 | 第56-57页 |
| 4.4 加入重力补偿的示教 | 第57-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 5.1 总结 | 第61页 |
| 5.2 展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 致谢 | 第67-69页 |
| 个人简历 | 第69-71页 |
| 攻读学位期间获得的科研成果 | 第71页 |
