| 摘要 | 第6-7页 |
| 英文摘要 | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 选题依据 | 第9-10页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第9页 |
| 1.1.2 研究目的与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国内外蓝莓采摘机的研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 国内外采摘方式的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 研究的主要内容 | 第14-16页 |
| 1.3.1 研究目标 | 第14-15页 |
| 1.3.2 研究内容与方法 | 第15-16页 |
| 1.4 技术路线 | 第16-17页 |
| 2 蓝莓采摘机械手结构设计与分析 | 第17-29页 |
| 2.1 蓝莓的生物学特性 | 第17-20页 |
| 2.1.1 蓝莓果实的密度 | 第18-19页 |
| 2.1.2 蓝莓果实的球度 | 第19页 |
| 2.1.3 果实与植株之间的结合力 | 第19-20页 |
| 2.2 蓝莓采摘机械手的结构组成 | 第20-26页 |
| 2.2.0 末端执行机构的结构设计 | 第20-21页 |
| 2.2.1 梳齿的参数确定 | 第21-22页 |
| 2.2.2 蓝莓采摘机械手整体设计 | 第22-24页 |
| 2.2.3 蓝莓采摘机械手电机型号选择 | 第24-26页 |
| 2.3 蓝莓采摘机械手工作空间的确定 | 第26-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-29页 |
| 3 梳齿式蓝莓采摘机械手三维仿真分析 | 第29-37页 |
| 3.1 蓝莓采摘机械手的的三维实体建模 | 第29-36页 |
| 3.1.1 梳齿式蓝莓采摘机械手的建模与整体装配 | 第29-32页 |
| 3.1.2 蓝莓采摘机械手的干涉检验与运动仿真 | 第32-35页 |
| 3.1.3 采摘梳齿的有限元分析 | 第35-36页 |
| 3.2 本章小结 | 第36-37页 |
| 4 梳齿式蓝莓采摘机械手的运动学分析 | 第37-57页 |
| 4.1 位姿描述与坐标变换 | 第37-42页 |
| 4.1.1 位置的描述 | 第38页 |
| 4.1.2 位姿的描述 | 第38-39页 |
| 4.1.3 坐标变换 | 第39-40页 |
| 4.1.4 D-H参数法 | 第40-42页 |
| 4.2 梳齿式蓝莓采摘机械手的运动学方程 | 第42-55页 |
| 4.2.1 蓝莓采摘机械手的正运动学分析 | 第42-46页 |
| 4.2.2 蓝莓采摘机械手逆运动学分析 | 第46-48页 |
| 4.2.3 蓝莓采摘机械手三维工作空间仿真分析 | 第48-50页 |
| 4.2.4 蓝莓采摘机械手的动力学分析 | 第50-52页 |
| 4.2.5 蓝莓采摘机械手的动力学仿真 | 第52-55页 |
| 4.3 本章小结 | 第55-57页 |
| 5 梳齿式蓝莓采摘机械手的样机制作与试验研究 | 第57-63页 |
| 5.1 梳齿式蓝莓采摘机械手驱动方式与控制部分的选择 | 第57-58页 |
| 5.2 梳齿式蓝莓采摘机械手的试验研究 | 第58-61页 |
| 5.2.1 试验样机制作 | 第58-59页 |
| 5.2.2 试验条件与设备 | 第59页 |
| 5.2.3 梳齿式蓝莓采摘机械手预试验 | 第59-61页 |
| 5.2.4 试验结果分析 | 第61页 |
| 5.3 本章小结 | 第61-63页 |
| 6 结论与展望 | 第63-65页 |
| 6.1 结论 | 第63页 |
| 6.2 展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-71页 |
| 致谢 | 第71-73页 |
| 个人简历 | 第73页 |