| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第10-13页 |
| 1.3 论文主要研究的内容 | 第13-14页 |
| 2 相关背景知识 | 第14-28页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 相机模型 | 第14-17页 |
| 2.3 李群与位姿变换 | 第17-23页 |
| 2.3.1 群 | 第18-19页 |
| 2.3.2 流形 | 第19-20页 |
| 2.3.3 李群与李代数 | 第20-23页 |
| 2.4 基于图优化的slam的基本原理 | 第23-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-28页 |
| 3 改进ORB特征提取与快速剔除误匹配 | 第28-54页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 改进的ORB特征 | 第28-35页 |
| 3.2.1 FAST角点检测 | 第28-29页 |
| 3.2.2 BRFIT描述子 | 第29-30页 |
| 3.2.3 ORB尺度不变性及改进 | 第30页 |
| 3.2.4 Qtree_ORB算法 | 第30-35页 |
| 3.3 ORB特征匹配及消除误匹配 | 第35-45页 |
| 3.3.1 快速近似最近邻 | 第35-36页 |
| 3.3.2 RANSAC几何估计 | 第36-38页 |
| 3.3.3 平滑运动概率估计剔除算法 | 第38-41页 |
| 3.3.4 网格加速匹配 | 第41-45页 |
| 3.4 ORB特征的后端优化及视觉词典 | 第45-53页 |
| 3.4.1 3D特征点图模型 | 第46-48页 |
| 3.4.2 3D特征点的雅可比矩阵 | 第48-49页 |
| 3.4.3 特征点的视觉词典 | 第49-53页 |
| 3.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 4 基于视觉实时三维建模与定位系统 | 第54-69页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 系统框架介绍 | 第54-56页 |
| 4.3 跟踪线程 | 第56-60页 |
| 4.3.1 图像预处理 | 第56-57页 |
| 4.3.2 地图初始化 | 第57-58页 |
| 4.3.3 位姿估计 | 第58-59页 |
| 4.3.4 关键帧选取 | 第59页 |
| 4.3.5 重定位 | 第59-60页 |
| 4.4 局部地图构建线程 | 第60-61页 |
| 4.4.1 地图管理 | 第60-61页 |
| 4.4.2 局部地图优化 | 第61页 |
| 4.5 回环线程 | 第61-64页 |
| 4.5.1 回环检测 | 第61-62页 |
| 4.5.2 回环校正 | 第62-64页 |
| 4.6 稠密地图构建线程 | 第64-67页 |
| 4.6.1 ICP配准 | 第64-66页 |
| 4.6.2 栅格化地图 | 第66-67页 |
| 4.7 本章总结 | 第67-69页 |
| 5 算法实验评估 | 第69-91页 |
| 5.1 引言 | 第69页 |
| 5.2 基于四叉树的特征均匀化处理实验分析 | 第69-72页 |
| 5.2.1 实验描述 | 第69页 |
| 5.2.2 实验与分析 | 第69-72页 |
| 5.3 基于运动网格概率估计的加速特征匹配算法实验分析 | 第72-77页 |
| 5.3.1 实验描述 | 第72-74页 |
| 5.3.2 实验与分析 | 第74-77页 |
| 5.4 前端位姿估计对比分析 | 第77-81页 |
| 5.4.1 实验描述 | 第77页 |
| 5.4.2 实验结果对比与分析 | 第77-81页 |
| 5.5 基于单目+结构光实时三维建模结果 | 第81-90页 |
| 5.5.1 实验描述 | 第81页 |
| 5.5.2 实验结果与分析 | 第81-90页 |
| 5.6 本章总结 | 第90-91页 |
| 结论与展望 | 第91-93页 |
| 致谢 | 第93-95页 |
| 参考文献 | 第95-100页 |
| 攻读硕士学位期间参与研究科研项目情况 | 第100页 |