| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 课题国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国内外四足机器人研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内外四足机器人步态研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 国内外四足机器人运动控制现状 | 第13-14页 |
| 1.3 本文主要研究内容及难点 | 第14-15页 |
| 第二章 四足机器人步态的基础理论 | 第15-28页 |
| 2.1 四足机器人运动学概述 | 第15-18页 |
| 2.1.1 机器人腿部的位姿表示方法 | 第15-17页 |
| 2.1.2 确定四足机器人各杆件的D-H法 | 第17-18页 |
| 2.2 四足机器人静步态分析 | 第18-21页 |
| 2.3 机器人动步态分析 | 第21-23页 |
| 2.4 四足机器人机身姿态控制 | 第23-26页 |
| 2.4.1 俯仰角控制 | 第24-25页 |
| 2.4.2 滚转角控制 | 第25-26页 |
| 2.4.3 偏航角控制 | 第26页 |
| 2.5 虚拟腿技术 | 第26-27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 四足机器人的机械系统总体方案设计 | 第28-37页 |
| 3.1 机械结构设计目标 | 第28-29页 |
| 3.2 四足机器人的三维实体造型 | 第29-33页 |
| 3.2.1 四足机器人的三维建模 | 第29-30页 |
| 3.2.2 四足机器人主要部件的三维建模 | 第30-33页 |
| 3.3 驱动方式 | 第33-34页 |
| 3.3.1 选择无刷直流伺服电机 | 第33页 |
| 3.3.2 电机与减速器的配置 | 第33-34页 |
| 3.4 传感器 | 第34-36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 四足机器人的电控系统总体设计方案 | 第37-50页 |
| 4.1 机器人电控系统概述 | 第37页 |
| 4.2 主控电路系统 | 第37-39页 |
| 4.2.1 主控电路系统芯片选型 | 第37-38页 |
| 4.2.2 主控系统和电机调速控制系统间通信接口设计 | 第38-39页 |
| 4.3 无刷直流电机调速控制系统 | 第39-49页 |
| 4.3.1 PI控制算法 | 第39-42页 |
| 4.3.2 有位置传感器控制设计 | 第42-46页 |
| 4.3.3 无刷直流电机转矩脉动抑制 | 第46-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 基于MATLAB和ADAMS软件的仿真分析 | 第50-71页 |
| 5.1 引言 | 第50页 |
| 5.2 基于MATLAB的步态仿真 | 第50-51页 |
| 5.3 基于ADAMS的步态仿真 | 第51-55页 |
| 5.3.1 仿真模型搭建 | 第52-54页 |
| 5.3.2 四足机器人的三维仿真模型 | 第54-55页 |
| 5.4 ADAMS与MATLAB联合仿真 | 第55-56页 |
| 5.5 联合仿真结果分析 | 第56-69页 |
| 5.5.1 静态步行仿真分析 | 第56-60页 |
| 5.5.2 对角小跑仿真分析 | 第60-63页 |
| 5.5.3 跳跃仿真分析 | 第63-66页 |
| 5.5.4 定点转弯仿真分析 | 第66-69页 |
| 5.6 本章总结 | 第69-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 本文的主要成果 | 第71页 |
| 6.2 下一步工作的展望 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-76页 |