| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 论文研究内容及章节安排 | 第12-14页 |
| 2 喷涂工艺参数影响机制研究 | 第14-22页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 机器人静电喷涂特点 | 第14-15页 |
| 2.3 喷涂工艺与喷涂缺陷成因分析 | 第15-18页 |
| 2.3.1 喷涂工艺与工序 | 第15-17页 |
| 2.3.2 喷涂工艺主要参数 | 第17页 |
| 2.3.3 喷涂缺陷成因分析 | 第17-18页 |
| 2.4 工艺参数影响规律的研究 | 第18-21页 |
| 2.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 3 基于切片法的曲面轨迹生成研究 | 第22-31页 |
| 3.1 引言 | 第22页 |
| 3.2 喷涂轨迹生成算法设计 | 第22-27页 |
| 3.2.1 曲面STL文件的读取设计 | 第23-25页 |
| 3.2.2 基于分层切片法流程设计 | 第25-27页 |
| 3.3 曲面STL文件读取仿真实验 | 第27-28页 |
| 3.4 分层切片法轨迹生成仿真实验 | 第28-30页 |
| 3.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 4 喷涂轨迹优化方法研究 | 第31-41页 |
| 4.1 引言 | 第31页 |
| 4.2 喷枪轨迹优化建模分析 | 第31-33页 |
| 4.3 平面喷涂喷枪轨迹优化及仿真试验 | 第33-37页 |
| 4.3.1 平面轨迹优化模型的建立 | 第33-36页 |
| 4.3.2 仿真对比实验 | 第36-37页 |
| 4.4 自由曲面喷涂喷枪轨迹优化及仿真实验 | 第37-40页 |
| 4.4.1 自由曲面轨迹优化模型的建立 | 第38-39页 |
| 4.4.2 仿真对比实验 | 第39-40页 |
| 4.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 5 IRB4400 的喷涂轨迹应用研究 | 第41-58页 |
| 5.1 引言 | 第41页 |
| 5.2 IRB4400 喷涂系统坐标系的建立 | 第41-44页 |
| 5.2.1 机器人连杆坐标系的建立 | 第42-43页 |
| 5.2.2 工件坐标系标定 | 第43-44页 |
| 5.3 基于笛卡尔坐标系轨迹规划研究 | 第44-49页 |
| 5.3.1 基于抛物线过渡的空间直线插补 | 第45-47页 |
| 5.3.2 基于局部坐标系的空间圆弧插补 | 第47-49页 |
| 5.4 机器人运动学研究 | 第49-54页 |
| 5.4.1 IRB4400 型工业机器人及其特性、结构参数 | 第49-50页 |
| 5.4.2 IRB4400 型工业机器人运动学逆解 | 第50-54页 |
| 5.5 仿真试验 | 第54-56页 |
| 5.6 本章小结 | 第56-58页 |
| 6 结论与展望 | 第58-60页 |
| 6.1 结论 | 第58页 |
| 6.2 展望 | 第58-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 附录 | 第64页 |