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低空无人机的航迹规划技术研究与实现

摘要第5-6页
ABSTRACT第6页
第一章 绪论第10-16页
    1.1 论文的背景与意义第10-12页
    1.2 无人机航迹规划的研究现状第12-14页
        1.2.1 无人机航迹规划的国外研究现状第12-13页
        1.2.2 无人机航迹规划的国内研究现状第13-14页
    1.3 论文的主要研究对象与研究目标第14页
    1.4 论文的组织结构第14-16页
第二章 低空无人机航迹规划基础模型分析和算法介绍第16-27页
    2.1 概述第16页
    2.2 规划空间分析第16-18页
    2.3 无人机机动性能约束分析第18-20页
        2.3.1 最大航程约束第18页
        2.3.2 最大俯仰角约束第18-19页
        2.3.3 最大偏航角约束第19页
        2.3.4 最小直飞长度约束第19-20页
        2.3.5 最低飞行高度约束第20页
    2.4 威胁约束分析第20-24页
        2.4.1 雷达威胁第21-22页
        2.4.2 防空导弹威胁第22-23页
        2.4.3 高炮威胁第23-24页
    2.5 航迹规划常用算法介绍第24-26页
    2.6 本章小结第26-27页
第三章 低空无人机航迹综合代价函数研究第27-41页
    3.1 概述第27页
    3.2 航迹综合代价函数表示第27-30页
    3.3 模糊数学简介第30-35页
    3.4 基于模糊推理的无人机航迹代价权重系数确定方法第35-40页
        3.4.1 推理步骤第35-36页
        3.4.2 实验验证第36-39页
        3.4.3 实验结果分析第39页
        3.4.4 结论总结第39-40页
    3.5 本章小结第40-41页
第四章 基于稀疏A*算法的低空无人机离线航迹规划第41-58页
    4.1 概述第41页
    4.2 A*算法介绍第41-42页
    4.3 基于稀疏A*算法的低空无人机离线航迹规划算法第42-50页
        4.3.1 搜索节点类型第42页
        4.3.2 启发函数确定第42-43页
        4.3.3 最大俯仰角、最大偏航角、最小直飞长度约束处理第43-44页
        4.3.4 最大航程约束处理第44-45页
        4.3.5 最小高度约束处理第45-46页
        4.3.6 飞行过程中的威胁躲避第46-47页
        4.3.7 算法步骤第47-50页
    4.4 离线航迹规划算法仿真结果第50-57页
        4.4.1 仿真环境第50-51页
        4.4.2 仿真实验及结果分析第51-57页
        4.4.3 结论总结第57页
    4.5 本章小结第57-58页
第五章 基于狼群算法的低空无人机在线航迹规划第58-74页
    5.1 概述第58页
    5.2 狼群算法介绍第58-62页
        5.2.1 群体智能第58-59页
        5.2.2 狼群算法第59-62页
    5.3 基于狼群算法的低空无人机在线航迹规划第62-69页
        5.3.1 航迹点数目确定第62-63页
        5.3.2 机动性能约束条件处理第63-64页
        5.3.3 算法步骤第64-69页
    5.4 在线航迹规划仿真结果第69-73页
        5.4.1 仿真环境第69页
        5.4.2 仿真实验及结果分析第69-73页
    5.5 本章小结第73-74页
第六章 总结与展望第74-76页
    6.1 全文总结第74页
    6.2 今后工作展望第74-76页
致谢第76-77页
参考文献第77-81页

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