| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 1. 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 引言 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国外发展现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内发展现状 | 第13-14页 |
| 1.3 课题来源及研究意义 | 第14-15页 |
| 1.4 论文主要内容 | 第15-16页 |
| 2. 水下滑翔机的工作原理与总体设计 | 第16-22页 |
| 2.1 水下滑翔机工作原理 | 第16-17页 |
| 2.2 水下滑翔机的总体设计 | 第17-20页 |
| 2.2.1 水下滑翔机的系统组成 | 第17-18页 |
| 2.2.2 水动力布局设计 | 第18-20页 |
| 2.3 本章小结 | 第20-22页 |
| 3. 水下滑翔机运动控制单元的结构设计 | 第22-26页 |
| 3.1 姿态调节单元原理及结构设计 | 第22-24页 |
| 3.1.1 姿态调节原理 | 第22页 |
| 3.1.2 姿态调节单元结构设计 | 第22-24页 |
| 3.2 浮力调节单元原理及结构设计 | 第24-25页 |
| 3.2.1 浮力调节原理 | 第24-25页 |
| 3.2.2 浮力调节单元机构设计 | 第25页 |
| 3.3 本章小结 | 第25-26页 |
| 4. 水下滑翔机运动控制系统的硬件电路设计 | 第26-36页 |
| 4.1 基于 CAN 总线高可靠性硬件电路总体设计 | 第26页 |
| 4.1.1 观测控制单元 | 第26页 |
| 4.1.2 运动控制单元 | 第26页 |
| 4.2 传感器选型及技术指标 | 第26-29页 |
| 4.2.1 姿态传感器 | 第26-28页 |
| 4.2.2 压力传感器 | 第28页 |
| 4.2.3 直线电位器 | 第28-29页 |
| 4.2.4 旋转电位器 | 第29页 |
| 4.3 硬件电路设计 | 第29-35页 |
| 4.3.1 控制板电路设计 | 第29-33页 |
| 4.3.2 驱动板电路设计 | 第33-35页 |
| 4.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 5. 水下滑翔机软件设计 | 第36-50页 |
| 5.1 水下滑翔机软件整体设计 | 第36页 |
| 5.2 滑翔机载体软件设计 | 第36-46页 |
| 5.2.1 检测板程序设计 | 第37-38页 |
| 5.2.2 铱星通信协议 | 第38-41页 |
| 5.2.3 自检协议 | 第41-45页 |
| 5.2.4 控制板程序设计 | 第45-46页 |
| 5.3 岸站系统软件设计 | 第46-48页 |
| 5.3.1 LabVIEW 介绍 | 第46-47页 |
| 5.3.2 岸站系统界面及功能介绍 | 第47-48页 |
| 5.4 本章小结 | 第48-50页 |
| 6. 水下滑翔机试验 | 第50-60页 |
| 6.1 滑翔机水槽试验 | 第50-52页 |
| 6.1.1 试验目的 | 第50页 |
| 6.1.2 试验方案 | 第50页 |
| 6.1.3 试验过程 | 第50-52页 |
| 6.1.4 试验小结 | 第52页 |
| 6.2 滑翔机湖试 | 第52-55页 |
| 6.2.1 试验目的 | 第52页 |
| 6.2.2 试验方案 | 第52-53页 |
| 6.2.3 试验过程 | 第53-54页 |
| 6.2.4 数据分析 | 第54-55页 |
| 6.2.5 试验小结 | 第55页 |
| 6.3 滑翔机海试 | 第55-58页 |
| 6.3.1 试验目的 | 第55页 |
| 6.3.2 试验方案 | 第55-56页 |
| 6.3.3 试验过程 | 第56页 |
| 6.3.4 数据分析 | 第56-58页 |
| 6.3.5 试验小结 | 第58页 |
| 6.4 本章小结 | 第58-60页 |
| 7. 总结与展望 | 第60-62页 |
| 7.1 总结 | 第60页 |
| 7.2 展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64-66页 |
| 个人简历 | 第66-67页 |
| 发表的学术论文 | 第67-68页 |
| Abstract | 第68-70页 |
| Contents | 第70-72页 |
| 1 Introduction | 第72-80页 |
| 1.1 The introduction | 第72-74页 |
| 1.2 The development status of domestic and international | 第74-77页 |
| 1.2.1 The development status of abroad | 第74-76页 |
| 1.2.2 The development of glider in China | 第76-77页 |
| 1.3 The Research Background and Significance | 第77-78页 |
| 1.4 The Article Structure | 第78-80页 |
| 2 The working principle and overall design of underwater glider | 第80-86页 |
| 2.1 The working principle of underwater glider | 第80-81页 |
| 2.2 The overall design of underwater glider | 第81-84页 |
| 2.2.1 The system structure of underwater glider | 第81-82页 |
| 2.2.2 The design of hydrodynamic structure | 第82-84页 |
| 2.3 Chapter Summary | 第84-86页 |
| 3 Structure unit design of underwater glider movement control | 第86-92页 |
| 3.1 The principle and structure design of attitude adjusting unit | 第86-88页 |
| 3.1.1 The principle of adjusting attitude | 第86页 |
| 3.1.2 Structure design of attitude adjusting unit | 第86-88页 |
| 3.2 The principle and structure design of buoyancy adjusting unit | 第88-90页 |
| 3.2.1 The principle of buoyancy regulating | 第88-89页 |
| 3.2.2 Unit Design of the buoyancy regulating mechanism | 第89-90页 |
| 3.3 Summary | 第90-92页 |
| 4 Hardware design for motion control system of underwater glider | 第92-104页 |
| 4.1 The high reliability overall design of hardware circuit based on CAN bus | 第92-93页 |
| 4.1.1 The observation control unit | 第92-93页 |
| 4.1.2 The motion control unit | 第93页 |
| 4.2 The selection and technical indexes sensor | 第93-96页 |
| 4.2.1 The attitude sensor | 第93-94页 |
| 4.2.2 The press sensor | 第94-95页 |
| 4.2.3 The linear potentiometer | 第95-96页 |
| 4.2.4 Rotary Potentiometer | 第96页 |
| 4.3 Hardware Design | 第96-102页 |
| 4.3.1 Control panel circuit design | 第96-100页 |
| 4.3.2 Circuit design of driver board | 第100-102页 |
| 4.4 Chapter summary | 第102-104页 |
| 5 The software design of underwater glider | 第104-120页 |
| 5.1 The overall software design of the underwater glider | 第104页 |
| 5.2 The design of glider carrier software | 第104-116页 |
| 5.2.1 Testing program design | 第106-107页 |
| 5.2.2 Protocol of Iridium communications | 第107-110页 |
| 5.2.3 Self test Protocol | 第110-115页 |
| 5.2.4 Control panel programming | 第115-116页 |
| 5.3 The design of AnZhan system | 第116-118页 |
| 5.3.1 Introduction of LabVIEW | 第116页 |
| 5.3.2 Introduction of interface and features of Shore station system | 第116-118页 |
| 5.4 Chapter Summary | 第118-120页 |
| 6 Tests of Underwater Glider | 第120-130页 |
| 6.1 The Test of Underwater Glider in A Tank | 第120-122页 |
| 6.1.1 Test Objective | 第120页 |
| 6.1.2 Test Program | 第120页 |
| 6.1.3 Test Process | 第120-122页 |
| 6.1.4 Test Summary | 第122页 |
| 6.2 Glider lake trial | 第122-125页 |
| 6.2.1 Test Objective | 第122页 |
| 6.2.2 Test Program | 第122-123页 |
| 6.2.3 Test Process | 第123-124页 |
| 6.2.4 Data Analysis | 第124-125页 |
| 6.2.5 Test Summary | 第125页 |
| 6.3 Glider Sea Test | 第125-128页 |
| 6.3.1 Test Objective | 第125页 |
| 6.3.2 Test Program | 第125-126页 |
| 6.3.3 The Test Process | 第126-127页 |
| 6.3.4 Data Analysis | 第127-128页 |
| 6.3.5 Test Summary | 第128页 |
| 6.4 Chapter Summary | 第128-130页 |
| 7 Summary and Outlook | 第130-132页 |
| 7.1 Thesis Summary | 第130页 |
| 7.2 Thesis Outlook | 第130-132页 |
| References | 第132-134页 |
| Academic Papers | 第134-135页 |
