| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-20页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-18页 |
| 1.2.1 无人机的研制与发展现状 | 第10-16页 |
| 1.2.2 无人机编队导航与控制理论研究 | 第16-18页 |
| 1.3 论文结构和主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 无人机编队的数学模型 | 第20-29页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 坐标系定义及姿态转换 | 第20-23页 |
| 2.2.1 编队常用坐标系定义 | 第20-21页 |
| 2.2.2 无人机的姿态描述及其转换 | 第21-23页 |
| 2.3 无人机速度方程 | 第23-25页 |
| 2.4 无人机编队数学模型 | 第25-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 无人机编队导航算法 | 第29-49页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 惯组测量数据的预处理 | 第29-34页 |
| 3.2.1 低通滤波器 | 第29-30页 |
| 3.2.2 Kalman 滤波器 | 第30-32页 |
| 3.2.3 滤波器的参数设计 | 第32-34页 |
| 3.3 捷联惯性导航解算原理 | 第34-42页 |
| 3.3.1 捷联惯导系统的导航解算 | 第35-40页 |
| 3.3.2 捷联惯导系统的初始对准 | 第40-42页 |
| 3.4 编队导航算法 | 第42-48页 |
| 3.4.1 长机的组合导航系统设计 | 第43-44页 |
| 3.4.2 僚机的组合导航系统设计 | 第44-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 无人机编队控制算法 | 第49-63页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 无人机编队的队形结构 | 第49-50页 |
| 4.3 基于 PID 控制律的无人机编队控制器设计 | 第50-55页 |
| 4.3.1 无人机编队的控制模型 | 第51-52页 |
| 4.3.2 编队控制器设计 | 第52-54页 |
| 4.3.3 控制器参数的整定 | 第54-55页 |
| 4.4 基于自适应模糊 PID 控制律的无人机编队控制器设计 | 第55-58页 |
| 4.4.1 自适应模糊 PID 控制器的结构 | 第55-56页 |
| 4.4.2 模糊 PID 参数的整定 | 第56-58页 |
| 4.5 具有通信时滞的无人机编队一致性问题 | 第58-62页 |
| 4.5.1 无人机编队的一致性问题 | 第58-60页 |
| 4.5.2 系统的稳定性分析 | 第60-62页 |
| 4.6 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 数学仿真与实验 | 第63-81页 |
| 5.1 引言 | 第63页 |
| 5.2 编队导航系统仿真与实验 | 第63-72页 |
| 5.2.1 捷联惯导系统初始对准仿真与实验 | 第63-65页 |
| 5.2.2 捷联惯导系统导航解算仿真与实验 | 第65-69页 |
| 5.2.3 编队导航仿真与实验 | 第69-72页 |
| 5.3 编队控制系统仿真 | 第72-80页 |
| 5.3.1 基于 PID 控制律的无人机编队仿真 | 第72-76页 |
| 5.3.2 基于自适应模糊 PID 控制律的无人机编队仿真 | 第76-78页 |
| 5.3.3 具有通信时滞的无人机编队仿真 | 第78-80页 |
| 5.4 本章小结 | 第80-81页 |
| 结论 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-88页 |
| 致谢 | 第88页 |
