| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 车辆动力学模型与预瞄误差模型的建立 | 第15-27页 |
| 2.1 车辆动力学模型 | 第15-23页 |
| 2.1.1 轮胎动力学模型 | 第15-20页 |
| 2.1.2 二自由度车辆模型 | 第20-23页 |
| 2.2 路径跟踪预瞄误差模型 | 第23-26页 |
| 2.2.1 预瞄机制 | 第23-24页 |
| 2.2.2 横向预瞄误差模型 | 第24-26页 |
| 2.3 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 滑模控制器的设计与仿真分析 | 第27-47页 |
| 3.1 滑模控制理论简介 | 第27-31页 |
| 3.1.1 滑模控制原理 | 第27-28页 |
| 3.1.2 滑模面的设计 | 第28-29页 |
| 3.1.3 滑模趋近律的设计 | 第29页 |
| 3.1.4 抖振的消除 | 第29-31页 |
| 3.2 路径跟踪纵横向耦合控制器的设计 | 第31-36页 |
| 3.2.1 耦合控制器的设计 | 第31-34页 |
| 3.2.2 稳定性分析 | 第34-36页 |
| 3.3 控制系统的仿真建模与分析 | 第36-41页 |
| 3.3.1 仿真模型的建立及仿真条件的设定 | 第36-38页 |
| 3.3.2 仿真分析 | 第38-41页 |
| 3.4 控制结果对比分析 | 第41-46页 |
| 3.4.1 耦合与非耦合控制系统性能对比分析 | 第41-43页 |
| 3.4.2 四轮转向和前轮转向车辆控制性能对比分析 | 第43-44页 |
| 3.4.3 道路曲率不同对跟踪误差的影响 | 第44-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 控制系统的分析改进 | 第47-56页 |
| 4.1 基于预瞄的期望道路曲率修正 | 第47-50页 |
| 4.1.1 修正算法设计 | 第47-48页 |
| 4.1.2 仿真分析 | 第48-50页 |
| 4.2 含未知参数的控制系统设计 | 第50-55页 |
| 4.2.1 滑模自适应控制器的设计 | 第51-54页 |
| 4.2.2 仿真分析 | 第54-55页 |
| 4.3 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 模糊控制器的设计与 Carsim 仿真 | 第56-66页 |
| 5.1 Carsim 软件简介 | 第56-57页 |
| 5.2 模糊控制器的建立 | 第57-61页 |
| 5.2.1 输入输出变量及其论域的确定 | 第57-58页 |
| 5.2.2 量化因子和比例因子的确定 | 第58页 |
| 5.2.3 模糊语言值和隶属度函数 | 第58-59页 |
| 5.2.4 模糊规则 | 第59-61页 |
| 5.2.5 模糊推理与反模糊化方法 | 第61页 |
| 5.3 仿真建模与分析 | 第61-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-74页 |
| 致谢 | 第74页 |