| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题研究背景与来源 | 第9页 |
| 1.2 国内外上下料机器人发展现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 国外上下料机器人的发展状况 | 第10-11页 |
| 1.2.2 我国上下料机器人的发展状况 | 第11-12页 |
| 1.3 课题研究目的和意义 | 第12页 |
| 1.4 论文的主要内容和结构 | 第12-14页 |
| 2 硫化机上下料机器人本体设计 | 第14-26页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 机器人的工作环境和要求 | 第14-17页 |
| 2.2.1 机器人的基本工作流程 | 第14-17页 |
| 2.2.2 机器人的工作要求 | 第17页 |
| 2.3 机器人的驱动及传动系统设计 | 第17-21页 |
| 2.3.1 驱动方式及减速器的选择 | 第18页 |
| 2.3.2 交流伺服电机选型 | 第18-20页 |
| 2.3.3 各关节传动方案和运动参数 | 第20-21页 |
| 2.4 机器人的机械本体设计 | 第21-25页 |
| 2.4.1 机器人机械结构设计 | 第22-25页 |
| 2.4.2 机器人虚拟模型及物理样机 | 第25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 3 机器人结构运动学分析 | 第26-38页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 机器人位姿描述 | 第26-28页 |
| 3.2.1 位置描述 | 第26-27页 |
| 3.2.2 方位描述 | 第27-28页 |
| 3.2.3 位姿描述 | 第28页 |
| 3.3 坐标变换 | 第28-31页 |
| 3.3.1 坐标平移 | 第28页 |
| 3.3.2 坐标旋转 | 第28-29页 |
| 3.3.3 复合变换 | 第29-30页 |
| 3.3.4 齐次坐标和齐次坐标变换 | 第30-31页 |
| 3.4 机器人模型建立与运动分析 | 第31-37页 |
| 3.4.1 硫化机上下料机器人坐标系的建立 | 第31-32页 |
| 3.4.2 连杆参数和关节变量 | 第32-33页 |
| 3.4.3 机器人运动学方程 | 第33页 |
| 3.4.4 机器人运动学求解及 Matlab 仿真 | 第33-36页 |
| 3.4.5 机器人的运动空间 | 第36-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 4 机器人轨迹规划及仿真 | 第38-48页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 关节空间轨迹规划 | 第38-44页 |
| 4.2.1 三次多项式插值法 | 第39-41页 |
| 4.2.2 五次多项式插值法 | 第41-44页 |
| 4.3 笛卡尔空间直线插补轨迹规划及仿真实验 | 第44-46页 |
| 4.3.1 笛卡尔空间直线插补算法 | 第45页 |
| 4.3.2 笛卡尔空间直线插实验仿真 | 第45-46页 |
| 4.4 本章小结 | 第46-48页 |
| 5 机器人控制系统实现 | 第48-66页 |
| 5.1 引言 | 第48页 |
| 5.2 控制系统的结构设计 | 第48-50页 |
| 5.2.1 控制系统设计要求 | 第48页 |
| 5.2.2 控制系统整体方案 | 第48-50页 |
| 5.3 硬件系统的组成 | 第50-58页 |
| 5.3.1 硬件系统结构设计 | 第50-51页 |
| 5.3.2 固高多轴一体化运动控制器 | 第51-54页 |
| 5.3.3 威纶通 EMT3120A 触摸屏 | 第54-56页 |
| 5.3.4 无线 zigbee 通讯模块 | 第56-58页 |
| 5.4 软件系统介绍 | 第58-64页 |
| 5.4.1 开发平台及开发工具简介 | 第58-61页 |
| 5.4.2 软件系统结构设计 | 第61-64页 |
| 5.5 本章小结 | 第64-66页 |
| 6 结论 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 附录 | 第71-72页 |