| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 相关技术的研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 实时工业以太网EtherCAT系统简介 | 第10-11页 |
| 1.2.3 国内外工业以太网的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第二章 实时工业以太网EtherCAT协议 | 第14-24页 |
| 2.1 EtherCAT网络系统组成 | 第14-15页 |
| 2.2 EtherCAT数据和通信服务 | 第15-18页 |
| 2.2.1 EtherCAT数据帧与报文寻址 | 第15-17页 |
| 2.2.2 EtherCAT通信服务 | 第17-18页 |
| 2.3 分布时钟 | 第18-20页 |
| 2.4 通信模式与应用层协议 | 第20-24页 |
| 2.4.1 周期性数据通信与非周期性数据通信 | 第20-22页 |
| 2.4.2 应用层协议 | 第22-24页 |
| 第三章 EtherCAT从站硬件设计 | 第24-30页 |
| 3.1 从站硬件总体设计 | 第24页 |
| 3.2 数据链路层芯片概述及硬件接口设计 | 第24-27页 |
| 3.2.1 从站控制芯片概述 | 第24-25页 |
| 3.2.2 从站控制芯片PDI接口 | 第25-26页 |
| 3.2.3 从站信息EEPROM接口设计 | 第26页 |
| 3.2.4 物理通信MII接口设计 | 第26-27页 |
| 3.3 应用层微处理器芯片概述及硬件接口设计 | 第27-30页 |
| 3.3.1 从站微处理器芯片概述 | 第27页 |
| 3.3.2 从站微处理器SPI接口设计 | 第27-28页 |
| 3.3.3 调试接口SWD设计 | 第28-30页 |
| 第四章 EtherCAT从站程序设计 | 第30-40页 |
| 4.1 从站程序总体结构设计 | 第30-32页 |
| 4.1.1 从站程序功能分析 | 第30-31页 |
| 4.1.2 从站程序总体流程设计 | 第31-32页 |
| 4.2 从站驱动程序设计 | 第32-34页 |
| 4.2.1 从站微处理器初始化 | 第32-34页 |
| 4.2.2 从站控制器初始化 | 第34页 |
| 4.3 EtherCAT协议栈设计 | 第34-37页 |
| 4.3.1 从站状态机设计 | 第34-36页 |
| 4.3.2 周期性数据与非周期性数据通信 | 第36-37页 |
| 4.4 应用层COE设计 | 第37-40页 |
| 第五章 EtherCAT主站与系统实验分析 | 第40-50页 |
| 5.1 EtherCAT主站TwinCAT | 第40-42页 |
| 5.1.1 EtherCAT主站TwinCAT介绍 | 第40-41页 |
| 5.1.2 主站TwinCAT部署 | 第41-42页 |
| 5.2 主从站实验平台的搭建 | 第42-44页 |
| 5.3 从站基本功能测试 | 第44-46页 |
| 5.3.1 主从站通信测试 | 第44页 |
| 5.3.2 LED灯控制测试 | 第44-46页 |
| 5.4 伺服电机控制实验 | 第46-49页 |
| 5.5 实验总结 | 第49-50页 |
| 第六章 结论和展望 | 第50-51页 |
| 6.1 主要工作 | 第50页 |
| 6.2 研究展望 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-54页 |
| 在学期间的研究成果 | 第54-55页 |
| 致谢 | 第55页 |