| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 上业机器人 | 第8-11页 |
| 1.1.1 工业机器人简介 | 第8-9页 |
| 1.1.2 国内外上业机器人研究进展及发展趋势 | 第9-10页 |
| 1.1.3 工业机器人的发展趋势 | 第10-11页 |
| 1.2 机器人运动优化概述 | 第11-13页 |
| 1.2.1 机器人运动学简介 | 第11-12页 |
| 1.2.2 机器人逆运动学的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 机器人轨迹规划算法概述 | 第13页 |
| 1.3.1 轨迹舰划简介 | 第13页 |
| 1.3.2 轨迹规划算法的研究现状 | 第13页 |
| 1.4 课题来源和本文主要上作 | 第13-15页 |
| 第二章 机器人的运动学分析 | 第15-32页 |
| 2.1 机器人运动学概述 | 第15-19页 |
| 2.1.1 刚体的位姿描述 | 第15-17页 |
| 2.1.2 坐标变换 | 第17-18页 |
| 2.1.3 齐次坐标和齐次变换 | 第18-19页 |
| 2.2 机器人的D-H法建模 | 第19-23页 |
| 2.2.1 连杆参数利连朴坐标系 | 第20-21页 |
| 2.2.2 连杆变换和运动学方程 | 第21-23页 |
| 2.3 机器人正运动学分析 | 第23-24页 |
| 2.4 机器人逆运动学分析 | 第24-27页 |
| 2.4.1 逆运动学斛的存在性和多革性问题 | 第24-25页 |
| 2.4.2 传统代数法求解机器人逆运动学 | 第25-27页 |
| 2.5 基丁倍四元数的机器人运动学方程表示 | 第27-31页 |
| 2.5.1 四元数及倍四元数 | 第27-30页 |
| 2.5.2 机器人运动学方程的倍四儿数表小 | 第30-31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 轨迹规划算法研究 | 第32-47页 |
| 3.1 引言 | 第32-33页 |
| 3.2 关节空间轨迹规划算法研究 | 第33-37页 |
| 3.2.1 三次多项式轨迹规划 | 第34-35页 |
| 3.2.2 抛物线过渡的线性运动轨迹 | 第35-37页 |
| 3.3 直角空间轨迹规划算法研究 | 第37-43页 |
| 3.3.1 直线轨迹规划 | 第38页 |
| 3.3.2 满圆弧轨迹舰划 | 第38-41页 |
| 3.3.3 样条轨迹规划 | 第41-43页 |
| 3.4 轨迹的实时生成 | 第43-46页 |
| 3.4.1 关节空间轨迹的生成 | 第43-45页 |
| 3.4.2 直角空问轨迹的生成 | 第45-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 机器人运动学及轨迹规划的实现 | 第47-60页 |
| 4.1 坐标变换的实现 | 第47-48页 |
| 4.2 机器人运动学的实现 | 第48-55页 |
| 4.2.1 六自由度机器人的构建 | 第49-50页 |
| 4.2.2 机器人正运动学的实现 | 第50-51页 |
| 4.2.3 基十倍四元数的一般六自由度机器人逆运动学实现 | 第51-55页 |
| 4.3 机器人轨迹规划的实现 | 第55-59页 |
| 4.3.1 五次多项式插值轨迹规划 | 第55-57页 |
| 4.3.2 机器人轨迹仿真 | 第57-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 总结和展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 研究生期间发表论文和参与科研项目 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 详细摘要 | 第68-71页 |