| 摘要 | 第8-9页 |
| Abstract | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2 INS误差分析和处理发展现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 INS的发展概述 | 第12-13页 |
| 1.2.2 INS误差时频特性分析与处理的发展现状 | 第13-14页 |
| 1.3 滤波理论方法发展现状 | 第14-17页 |
| 1.3.1 非线性滤波的发展现状 | 第15-16页 |
| 1.3.2 自适应滤波的发展现状 | 第16页 |
| 1.3.3 有色噪声条件下滤波的发展现状 | 第16-17页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 INS和GNSS基本原理 | 第19-33页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 坐标系统及常用关系式 | 第19-22页 |
| 2.2.1 坐标系统 | 第19-20页 |
| 2.2.2 常用关系式 | 第20-22页 |
| 2.3 INS基本原理及数据处理 | 第22-28页 |
| 2.3.1 姿态更新 | 第22-24页 |
| 2.3.2 速度、位置更新 | 第24-26页 |
| 2.3.3 捷联惯导误差模型 | 第26-28页 |
| 2.4 GNSS基本原理及数据处理 | 第28-32页 |
| 2.4.1 GNSS基本数学模型 | 第28-29页 |
| 2.4.2 GNSS数据处理 | 第29-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 时频特性分析方法 | 第33-42页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 基本时频特性分析方法 | 第33-39页 |
| 3.2.1 功率谱密度 | 第33-36页 |
| 3.2.2 自相关函数 | 第36页 |
| 3.2.3 Allan方差 | 第36-37页 |
| 3.2.4 计算与分析 | 第37-39页 |
| 3.3 小波变换和经验模分解 | 第39-41页 |
| 3.3.1 小波变换和多分辨分析 | 第39-40页 |
| 3.3.2 经验模分解 | 第40-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 INS元件误差消噪处理 | 第42-58页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 小波阈值消噪方法及其局限性 | 第42-44页 |
| 4.2.1 小波阈值消噪原理 | 第42-43页 |
| 4.2.2 小波阈值消噪的局限性 | 第43-44页 |
| 4.3 经验模分解强制消噪方法 | 第44-49页 |
| 4.3.1 EMD强制消噪方法 | 第44-47页 |
| 4.3.2 计算与分析 | 第47-49页 |
| 4.4 经验模分解阈值消噪方法 | 第49-56页 |
| 4.4.1 惯性元件随机误差分形高斯噪声模型 | 第50-51页 |
| 4.4.2 EMD阈值消噪方法 | 第51-54页 |
| 4.4.3 计算与分析 | 第54-56页 |
| 4.4.4 结论 | 第56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-58页 |
| 第五章 时频特性分析在先验滤波模型精化中的应用 | 第58-70页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 连续线性系统及其离散化 | 第58-60页 |
| 5.3 GNSS/INS组合导航的滤波模型 | 第60-62页 |
| 5.4 基于时频分析的GNSS/INS组合导航先验滤波模型精化 | 第62-67页 |
| 5.4.1 角速率白噪声模型 | 第62-64页 |
| 5.4.2 高斯马尔可夫过程模型 | 第64-65页 |
| 5.4.3 角速率随机游走模型 | 第65-66页 |
| 5.4.4 应用中模型与方法的选择 | 第66-67页 |
| 5.5 计算与分析 | 第67-69页 |
| 5.6 本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 有色噪声条件下滤波的若干问题 | 第70-86页 |
| 6.1 引言 | 第70页 |
| 6.2 有色噪声条件下的严密滤波解分析 | 第70-74页 |
| 6.2.1 正交投影理论与线性最小方差估计 | 第70-71页 |
| 6.2.2 状态噪声相邻时刻相关时的严密滤波解 | 第71-74页 |
| 6.3 噪声相关性的实时探测处理 | 第74-82页 |
| 6.3.1 相关性信息量的选取 | 第74-75页 |
| 6.3.2 图解法探测相关性 | 第75-76页 |
| 6.3.3 假设检验方法探测相关性 | 第76-78页 |
| 6.3.4 算例与分析 | 第78-81页 |
| 6.3.5 结论 | 第81-82页 |
| 6.4 基于残差的有色噪声模型参数估计问题 | 第82-85页 |
| 6.4.1 有色噪声条件下滤波残差自相关特性分析 | 第82-84页 |
| 6.4.2 基于残差的有色噪声模型参数估计 | 第84-85页 |
| 6.5 本章小结 | 第85-86页 |
| 第七章 总结与展望 | 第86-88页 |
| 7.1 总结 | 第86-87页 |
| 7.2 未来工作设想 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-95页 |
| 作者简历 攻读硕士学位期间完成的主要工作 | 第95-96页 |
| 致谢 | 第96页 |