| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题的研究背景 | 第11页 |
| 1.2 无线定位技术研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 几种无线定位技术对比 | 第12-13页 |
| 1.2.2 ZigBee无线传感器网络技术研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 ZigBee无线传感器网络的应用 | 第14-15页 |
| 1.4 本文工作 | 第15-17页 |
| 第2章 基于ZigBee无线通讯技术的跟踪技术基础 | 第17-29页 |
| 2.1 ZigBee技术介绍 | 第17-19页 |
| 2.1.1 ZigBee无线传感器网络技术特点 | 第17-18页 |
| 2.1.2 ZigBee网络节点 | 第18-19页 |
| 2.1.3 ZigBee通讯方式 | 第19页 |
| 2.2 ZigBee协议栈结构 | 第19-22页 |
| 2.2.1 物理层 | 第20页 |
| 2.2.2 介质访问控制层 | 第20-21页 |
| 2.2.3 网路层 | 第21-22页 |
| 2.2.4 应用层 | 第22页 |
| 2.3 目标跟踪技术基础 | 第22-28页 |
| 2.3.1 无线传感器网络跟踪目标过程 | 第23-24页 |
| 2.3.2 目标跟踪系统评价标准 | 第24页 |
| 2.3.3 目标定位算法 | 第24-28页 |
| 2.4 小结 | 第28-29页 |
| 第3章 定位跟踪方案的设计 | 第29-39页 |
| 3.1 信号模型介绍 | 第29-30页 |
| 3.2 室内定位体通信模式介绍 | 第30-31页 |
| 3.3 基于无线信号强度的定位算法 | 第31-32页 |
| 3.4 基于扩展卡尔曼滤波的跟踪算法 | 第32-38页 |
| 3.4.1 扩展卡尔曼滤波 | 第33-36页 |
| 3.4.2 扩展卡尔曼滤波的实现 | 第36-37页 |
| 3.4.3 主动请求模式 | 第37-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 系统的设计与实现 | 第39-57页 |
| 4.1 系统总体设计 | 第39-40页 |
| 4.2 系统硬件设计及其实现 | 第40-50页 |
| 4.2.1 节点硬件设计及其实现 | 第40-44页 |
| 4.2.2 CAN总线设计 | 第44-50页 |
| 4.3 系统程序设计 | 第50-54页 |
| 4.3.1 软件开发环境 | 第50-51页 |
| 4.3.2 参考节点程序设计 | 第51-52页 |
| 4.3.3 目标节点程序设计 | 第52-54页 |
| 4.4 CAN节点软件程序设计 | 第54-56页 |
| 4.4.1 SJA1000初始化程序设计 | 第54-55页 |
| 4.4.2 CAN通讯程序设计 | 第55-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 定位跟踪实验与结果分析 | 第57-63页 |
| 5.1 测试环境与设备 | 第57-58页 |
| 5.2 程序下载与节点配置 | 第58-59页 |
| 5.3 定位跟踪实验 | 第59-61页 |
| 5.3.1 静止节点的定位 | 第60页 |
| 5.3.2 移动节点的跟踪 | 第60-61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-63页 |
| 第6章 结论 | 第63-65页 |
| 6.1 本文工作的总结 | 第63-64页 |
| 6.2 问题和展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69页 |