| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-11页 |
| 1.1 课题研究意义 | 第8页 |
| 1.2 国内外研究现状分析 | 第8-10页 |
| 1.3 课题概况 | 第10-11页 |
| 1.3.1 本论文主要工作 | 第10页 |
| 1.3.2 本文内容安排 | 第10-11页 |
| 第二章 码垛机器人选型及运动学分析 | 第11-20页 |
| 2.1 码垛机器人结构类型对比 | 第11-13页 |
| 2.2 混联式圆柱坐标型机器人 | 第13-16页 |
| 2.2.1 机械结构 | 第13-14页 |
| 2.2.2 码垛机器人三维仿真 | 第14-16页 |
| 2.3 混联式圆柱坐标型码垛机器人运动分析 | 第16-19页 |
| 2.3.1 机器人运动学原理 | 第16页 |
| 2.3.2 正运动学分析 | 第16-17页 |
| 2.3.3 码垛机器人机械手位置解 | 第17-18页 |
| 2.3.4 逆运动学分析 | 第18-19页 |
| 2.4 本章小结 | 第19-20页 |
| 第三章 系统整体设计 | 第20-24页 |
| 3.1 需求分析 | 第20页 |
| 3.1.1 项目背景 | 第20页 |
| 3.1.2 设计目标 | 第20页 |
| 3.2 QT 集成开发环境 | 第20-21页 |
| 3.2.1 QTCREATOR | 第21页 |
| 3.3 多输入方式的码垛机器人离线编程仿真系统整体设计 | 第21-23页 |
| 3.3.1 整体设计 | 第21-22页 |
| 3.3.2 系统结构 | 第22-23页 |
| 3.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第四章 仿真显示模块分析 | 第24-34页 |
| 4.1 OPENGL 图形库 | 第24-29页 |
| 4.1.1 OPENGL 简介 | 第24页 |
| 4.1.2 QT 中 OPENGL 的使用 | 第24-25页 |
| 4.1.3 视角转换 | 第25-26页 |
| 4.1.4 透明 | 第26页 |
| 4.1.5 光源、材质和光照 | 第26-27页 |
| 4.1.6 纹理映射 | 第27-28页 |
| 4.1.7 显示列表 | 第28-29页 |
| 4.2 机器人三维模型的构建与导入 | 第29-30页 |
| 4.2.1 SOLIDWORKS | 第29页 |
| 4.2.2 DEEPEXPLORTION | 第29-30页 |
| 4.3 仿真显示模块 | 第30-32页 |
| 4.4 碰撞检测模块 | 第32-33页 |
| 4.4.1 碰撞检测模块工作原理 | 第32页 |
| 4.4.2 碰撞检测模块实现 | 第32-33页 |
| 4.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第五章 离线编程模块 | 第34-42页 |
| 5.1 模拟示教模块 | 第34-39页 |
| 5.1.1 模拟示教模块设计 | 第34-37页 |
| 5.1.2 模拟示教模块实现 | 第37-39页 |
| 5.2 自动规划路径模式 | 第39-41页 |
| 5.3 机器人指令转化 | 第41页 |
| 5.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第六章 仿真测试 | 第42-46页 |
| 6.1 离线编程仿真操作测试 | 第42-43页 |
| 6.2 离线编程结果输出验证 | 第43-44页 |
| 6.3 本章小结 | 第44-46页 |
| 结论 | 第46-48页 |
| 参考文献 | 第48-52页 |
| 致谢 | 第52-53页 |
| 附录 A 攻读学位期间发表的论文及科研课题 | 第53-54页 |
| 详细摘要 | 第54-58页 |