| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 前言 | 第10-11页 |
| 1.2 课题来源 | 第11页 |
| 1.3 国内外平板车研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3.1 国外平板车研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3.2 国内平板车研究现状 | 第12-13页 |
| 1.4 本文所使用的研究方法 | 第13-15页 |
| 1.4.1 动力学仿真技术 | 第13-14页 |
| 1.4.2 多学科联合仿真技术 | 第14-15页 |
| 1.4.3 参数化仿真技术 | 第15页 |
| 1.5 研究意义及目的 | 第15-16页 |
| 1.6 本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 2 重型平板车多刚体动力学建模 | 第18-31页 |
| 2.1 ADAMS动力学理论 | 第18-20页 |
| 2.1.1 广义坐标的建立 | 第18页 |
| 2.1.2 动力学方程的建立 | 第18-19页 |
| 2.1.3 动力学方程的求解 | 第19-20页 |
| 2.1.4 ADAMS求解器设置 | 第20页 |
| 2.2 重型平板车结构特点与技术参数 | 第20-22页 |
| 2.2.1 重型平板车结构特点 | 第20-22页 |
| 2.2.2 重型平板车基本参数 | 第22页 |
| 2.3 重型平板车动力学建模 | 第22-24页 |
| 2.3.1 重型平板车三维实体建模 | 第22-23页 |
| 2.3.2 重型平板车PROE模型导入ADAMS/View | 第23页 |
| 2.3.3 重型平板车约束副和驱动的建立 | 第23-24页 |
| 2.4 重型平板车轮胎建模 | 第24-28页 |
| 2.4.1 轮胎模型概述 | 第24-25页 |
| 2.4.2 改进的Fiala模型 | 第25-27页 |
| 2.4.3 ADAMS/Tire模块 | 第27页 |
| 2.4.4 轮胎参数确定 | 第27-28页 |
| 2.5 重型平板车路面建模 | 第28-29页 |
| 2.6 重型平板车整车模型建立 | 第29页 |
| 2.7 重型平板车车辆速度性能仿真研究 | 第29-30页 |
| 2.8 本章小结 | 第30-31页 |
| 3 重型平板车联合仿真模型建立 | 第31-39页 |
| 3.1 重型平板车机-液联合仿真方案的提出 | 第31-32页 |
| 3.2 重型平板车液压系统建模 | 第32-35页 |
| 3.2.1 悬挂系统液压系统建模 | 第32-34页 |
| 3.2.2 转向系统液压系统建模 | 第34-35页 |
| 3.3 重型平板车机-液联合仿真模型建立 | 第35-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 4 重型平板车联合仿真与分析 | 第39-57页 |
| 4.1 重型平板车直线行走联合仿真 | 第39-45页 |
| 4.1.1 仿真设置 | 第39页 |
| 4.1.2 运动学仿真结果分析 | 第39-42页 |
| 4.1.3 动力学仿真结果分析 | 第42-45页 |
| 4.2 重型平板车爬坡行走联合仿真 | 第45-50页 |
| 4.2.1 仿真设置 | 第45页 |
| 4.2.2 运动学仿真结果分析 | 第45-47页 |
| 4.2.3 动力学仿真结果分析 | 第47-50页 |
| 4.3 重型平板车转向行走联合仿真 | 第50-56页 |
| 4.3.1 仿真设置 | 第50页 |
| 4.3.2 运动学仿真结果分析 | 第50-53页 |
| 4.3.3 动力学仿真结果分析 | 第53-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 5 重型平板车转向系统结构改进 | 第57-68页 |
| 5.1 重型平板车现有转向系统分析 | 第57-58页 |
| 5.2 重型平板车转向系统参数化设计及结构优化 | 第58-65页 |
| 5.2.1 设计点的选取及参数化 | 第58-61页 |
| 5.2.2 优化目标函数的确定 | 第61页 |
| 5.2.3 参数化仿真及仿真结果 | 第61-65页 |
| 5.3 重型平板车优化后转向系统仿真分析 | 第65-67页 |
| 5.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 6 重型平板车行驶性能测试实验 | 第68-72页 |
| 6.1 测试实验方案 | 第68-70页 |
| 6.1.1 主要测试项目 | 第68页 |
| 6.1.2 主要测试设备 | 第68-70页 |
| 6.2 测试结果及分析 | 第70-71页 |
| 6.2.1 车辆满载最小转向半径测试 | 第70页 |
| 6.2.2 车辆满载平地最高车速测试 | 第70-71页 |
| 6.3 本章小结 | 第71-72页 |
| 7 总结与展望 | 第72-73页 |
| 7.1 总结 | 第72页 |
| 7.2 展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读学位期间主要的研究成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |