基于水下地貌的匹配导航算法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 水下辅助导航技术发展概况 | 第9-11页 |
| 1.3 地貌匹配导航技术综述 | 第11-13页 |
| 1.3.1 地貌匹配的定义 | 第11页 |
| 1.3.2 地貌匹配的四要素 | 第11-12页 |
| 1.3.3 地貌匹配算法的分类 | 第12-13页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 地貌图像的特征提取 | 第15-25页 |
| 2.1 基准图与实时图的准备 | 第15页 |
| 2.2 不变矩特征 | 第15-18页 |
| 2.2.1 不变矩特征的含义 | 第15-17页 |
| 2.2.2 不变矩特征提取 | 第17-18页 |
| 2.3 Harris角点特征 | 第18-23页 |
| 2.3.1 Moravec检测算子 | 第19页 |
| 2.3.2 Harris检测算子 | 第19-21页 |
| 2.3.3 Harris角点特征提取 | 第21-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-25页 |
| 第3章 基于粒子群优化的匹配位置搜索 | 第25-43页 |
| 3.1 遍历搜索匹配位置 | 第25-27页 |
| 3.2 粒子群优化算法(PSO) | 第27-29页 |
| 3.2.1 PSO算法概述 | 第27页 |
| 3.2.2 PSO算法的参数分析 | 第27-29页 |
| 3.2.3 PSO算法基本流程 | 第29页 |
| 3.3 标准PSO算法设计 | 第29-35页 |
| 3.3.1 算法流程 | 第29-30页 |
| 3.3.2 算法的参数设置 | 第30-33页 |
| 3.3.3 仿真结果 | 第33-35页 |
| 3.4 改进PSO算法设计 | 第35-41页 |
| 3.4.1 算法流程 | 第35-36页 |
| 3.4.2 算法性能测试 | 第36-38页 |
| 3.4.3 算法仿真 | 第38-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-43页 |
| 第4章 基于最大互相关算法同步确定航向角 | 第43-59页 |
| 4.1 基于Harris角点确定航向角 | 第43-47页 |
| 4.1.1 特征点匹配 | 第43-44页 |
| 4.1.2 消除误匹配 | 第44-46页 |
| 4.1.3 确定航向角 | 第46-47页 |
| 4.2 基于最大互相关算法确定航向角 | 第47-49页 |
| 4.2.1 最大互相关算法 | 第47-48页 |
| 4.2.2 算法仿真 | 第48-49页 |
| 4.3 基于粒子群优化算法确定航向角 | 第49-53页 |
| 4.3.1 算法设计 | 第49页 |
| 4.3.2 算法仿真 | 第49-53页 |
| 4.4 整体匹配结果 | 第53-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-59页 |
| 结论 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
