面向粘性散料多瓣抓斗的效率分析及仿真研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第9-11页 |
| 1.2 研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 抓斗研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 抓斗抓取阻力研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.3 抓斗抓取仿真研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 抓斗的效率分析 | 第16页 |
| 1.4 研究的主要内容及方法 | 第16-18页 |
| 第2章 抓斗抓取过程的运动学分析 | 第18-31页 |
| 2.1 抓斗的结构及工作原理 | 第18-20页 |
| 2.1.1 抓斗的结构 | 第18-19页 |
| 2.1.2 抓斗的工作原理 | 第19-20页 |
| 2.2 抓斗运动学分析 | 第20-26页 |
| 2.2.1 重要因变量的分析 | 第20-23页 |
| 2.2.2 抓取曲线分析 | 第23-26页 |
| 2.4 抓斗运动学仿真 | 第26-30页 |
| 2.4.1 抓斗三维仿真模型 | 第26-28页 |
| 2.4.2 抓斗仿真及结果分析 | 第28-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 抓取阻力研究及力学模型的建立 | 第31-63页 |
| 3.1 抓取阻力分析及计算方法 | 第31-36页 |
| 3.1.1 抓取过程的研究分析方法 | 第31-32页 |
| 3.1.2 抓取切入阻力的计算方法 | 第32-33页 |
| 3.1.3 抓取推压阻力计算方法 | 第33-36页 |
| 3.2 抓斗的受力分析 | 第36-38页 |
| 3.3 抓斗的抓取过程阻力计算 | 第38-56页 |
| 3.3.1 刃.切入阻力 | 第38-48页 |
| 3.3.2 抓斗颚瓣内外两侧的摩擦阻力 | 第48-51页 |
| 3.3.3 颚瓣内外两侧的黏着力 | 第51-53页 |
| 3.3.4 推压阻力的计算 | 第53-56页 |
| 3.4 抓斗抓取力学模型的建立 | 第56-62页 |
| 3.4.1 钢丝绳与开闭绳电机电流关系的建立 | 第56-57页 |
| 3.4.2 抓取过程力矩平衡方程的建立 | 第57-62页 |
| 3.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第4章 抓取力学模型的验证及修正 | 第63-74页 |
| 4.1 电机电流测试方案的设计 | 第63-67页 |
| 4.1.1 测量对象 | 第63页 |
| 4.1.2 测量方案 | 第63-64页 |
| 4.1.3 数据采集及处理 | 第64-67页 |
| 4.2 数学模型的验证及分析 | 第67-69页 |
| 4.3 挖掘力学模型的修正 | 第69-70页 |
| 4.4 相关阻力修正及力矩曲线 | 第70-73页 |
| 4.4.1 阻力修正 | 第70-72页 |
| 4.4.2 力矩曲线 | 第72-73页 |
| 4.5 本章小结 | 第73-74页 |
| 第5章 基于SIMULINK的抓取系统仿真 | 第74-86页 |
| 5.1 SIMULINK系统建模和系统仿真思想 | 第74-75页 |
| 5.1.1 建模基本步骤 | 第74-75页 |
| 5.1.2 子系统的建立与封装 | 第75页 |
| 5.2 抓斗仿真系统 | 第75-81页 |
| 5.2.1 抓斗仿真目的及意义 | 第75-77页 |
| 5.2.2 抓斗仿真系统 | 第77页 |
| 5.2.3 仿真子系统 | 第77-81页 |
| 5.3 仿真结果输出及分析 | 第81-85页 |
| 5.4 本章小结 | 第85-86页 |
| 第6章 总结与展望 | 第86-88页 |
| 6.1 总结 | 第86-87页 |
| 6.2 展望 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 参考文献 | 第89-92页 |
| 附录 B | 第92-102页 |
