| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 1 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题背景 | 第11-13页 |
| 1.2 柔性捕获系统发展现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 国内外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 空间绳系组合体动力学及控制研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 系绳控制机构及目标物消旋技术现状 | 第16-19页 |
| 1.3.1 系绳控制机构研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3.2 目标物消旋技术发展现状 | 第17-19页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第19-21页 |
| 2 系绳收放张力控制机构地面试验样机研制 | 第21-37页 |
| 2.1 引言 | 第21-22页 |
| 2.2 系绳收放张力控制机构实验样机功能需求分析 | 第22-23页 |
| 2.3 系绳收放张力控制机构样机研制 | 第23-30页 |
| 2.3.1 样机总体结构 | 第23页 |
| 2.3.2 各模块结构实现 | 第23-26页 |
| 2.3.3 样机电控系统 | 第26-30页 |
| 2.4 系绳收放机构样机接口要求及设计 | 第30-31页 |
| 2.4.1 接口要求 | 第30页 |
| 2.4.2 接口设计 | 第30-31页 |
| 2.5 样机单机测试 | 第31-36页 |
| 2.5.1 系绳姿态入角角度测试 | 第31-33页 |
| 2.5.2 系绳收放速度测试 | 第33页 |
| 2.5.3 阶跃张力跟踪测试 | 第33-34页 |
| 2.5.4 张力控制机构样机对不同系绳的张力跟踪控制测试 | 第34-36页 |
| 2.6 小结 | 第36-37页 |
| 3 面内质点模型拖曳的系绳张力最优控制策略 | 第37-44页 |
| 3.1 引言 | 第37-38页 |
| 3.2 最优控制理论 | 第38-39页 |
| 3.2.1 经典变分法的局限性 | 第38页 |
| 3.2.2 极大值原理 | 第38-39页 |
| 3.3 面内质点模型拖曳的系绳张力最优控制策略 | 第39-43页 |
| 3.3.1 模型设定 | 第40-41页 |
| 3.3.2 整定过程张力最优控制策略 | 第41-43页 |
| 3.4 小结 | 第43-44页 |
| 4 空间绳系组合体拖曳控制地面模拟试验 | 第44-51页 |
| 4.1 模拟器悬浮系绳张力跟踪控制试验 | 第44-46页 |
| 4.2 恒张力拖曳试验 | 第46-48页 |
| 4.2.1 连续喷气拖曳 | 第46-47页 |
| 4.2.2 间歇式喷气拖曳 | 第47-48页 |
| 4.3 模拟器定点消旋试验 | 第48-50页 |
| 4.4 小结 | 第50-51页 |
| 5 结论与展望 | 第51-53页 |
| 5.1 结论 | 第51页 |
| 5.2 展望 | 第51-53页 |
| 参考文献 | 第53-57页 |
| 攻读学位期间取得的科研成果 | 第57页 |