| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题的研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 课题的研究意义 | 第10页 |
| 1.3 机器人视觉技术的研究现状 | 第10-15页 |
| 1.3.1 机器人视觉技术国外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3.2 机器人视觉技术国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.3 机器人视觉的研究重点 | 第14-15页 |
| 1.4 论文主要工作和内容安排 | 第15-17页 |
| 1.4.1 论文主要内容 | 第15-16页 |
| 1.4.2 章节安排 | 第16-17页 |
| 2 机械臂运动学建模及轨迹规划研究 | 第17-34页 |
| 2.1 机械臂运动学建模研究 | 第17-23页 |
| 2.1.1 机械臂运动学分析简介 | 第17-18页 |
| 2.1.2 机械臂结构模型分析及参数确定 | 第18-19页 |
| 2.1.3 运动学数学建模 | 第19-21页 |
| 2.1.4 逆运动学求解 | 第21-23页 |
| 2.2 基于MATLAB的运动学模型仿真 | 第23-26页 |
| 2.2.1 正运动学仿真 | 第23-25页 |
| 2.2.2 逆运动学仿真 | 第25-26页 |
| 2.3 机械臂轨迹规划理论研究 | 第26-33页 |
| 2.3.1 轨迹规划简介 | 第26-27页 |
| 2.3.2 关节空间中的轨迹规划 | 第27-31页 |
| 2.3.3 笛卡尔空间中的轨迹规划 | 第31-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 3 双目视觉理论研究与算法改进 | 第34-54页 |
| 3.1 摄像机模型及其标定 | 第34-38页 |
| 3.1.1 标定方法与极大似然估计 | 第34-37页 |
| 3.1.2 标定的实现及结果分析 | 第37-38页 |
| 3.2 图像预处理 | 第38-40页 |
| 3.2.1 图像灰度化 | 第39页 |
| 3.2.2 图像的平滑和降噪 | 第39-40页 |
| 3.3 立体匹配原理与算法简介 | 第40-43页 |
| 3.3.1 立体匹配的约束条件 | 第40-41页 |
| 3.3.2 体匹配算法分类和评价标准 | 第41-43页 |
| 3.4 改进的区域生长稠密匹配算法 | 第43-52页 |
| 3.4.1 传统的区域生长算法简介 | 第43页 |
| 3.4.2 Shi-Tomasi图像分割理论 | 第43-45页 |
| 3.4.3 改进的自适应快速区域生长算法 | 第45-50页 |
| 3.4.4 改进算法的仿真结果分析 | 第50-52页 |
| 3.5 基于欧式空间的三维重建 | 第52-53页 |
| 3.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 4 视觉伺服机械臂控制系统设计 | 第54-67页 |
| 4.1 系统结构设计及指标 | 第54-56页 |
| 4.2 机械臂及其控制系统硬件设计 | 第56-58页 |
| 4.2.1 机械臂及数字舵机 | 第56-57页 |
| 4.2.2 机械臂控制驱动器 | 第57页 |
| 4.2.3 无线传输模块硬件设计 | 第57-58页 |
| 4.3 数据采集模块硬件设计 | 第58-60页 |
| 4.3.1 双目图像采集模块 | 第58页 |
| 4.3.2 ADXL345加速度采集模块 | 第58-59页 |
| 4.3.3 ENC-03角陀螺仪 | 第59-60页 |
| 4.4 驱动控制与无线传输程序设计 | 第60-64页 |
| 4.4.1 Verilog HDL程序顶层设计 | 第60-61页 |
| 4.4.2 串行通信程序 | 第61页 |
| 4.4.3 指令分析和PWM生成 | 第61-63页 |
| 4.4.4 数据采集和模数转换 | 第63-64页 |
| 4.4.5 无线传输程序设计 | 第64页 |
| 4.5 控制中枢程序设计 | 第64-66页 |
| 4.5.1 LabVIEW与MATLAB混合编程 | 第64-65页 |
| 4.5.2 基于3D Picture Control的LabVIEW三维建摸 | 第65-66页 |
| 4.5.3 操作界面设计 | 第66页 |
| 4.6 本章小结 | 第66-67页 |
| 5 参数调整和实验分析 | 第67-73页 |
| 5.1 尺寸测量实验 | 第67-69页 |
| 5.2 系统运动精度测试实验 | 第69-70页 |
| 5.3 速度测试实验 | 第70-71页 |
| 5.4 结果分析 | 第71-72页 |
| 5.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |