| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第13-25页 |
| 1.1 课题背景与意义 | 第13-17页 |
| 1.1.1 无人驾驶飞机概述 | 第13-16页 |
| 1.1.2 旋翼飞行机器人关键技术 | 第16-17页 |
| 1.2 旋翼飞行机器人的应用领域 | 第17-19页 |
| 1.3 将视觉技术引入无人机 | 第19-23页 |
| 1.3.1 外部视觉系统 | 第20-22页 |
| 1.3.2 机载视觉系统 | 第22-23页 |
| 1.4 本文工作介绍 | 第23-25页 |
| 1.4.1 论文主要研究内容及安排 | 第23-25页 |
| 第2章 旋翼飞行机器人外部定位实验平台构建及方法研究 | 第25-40页 |
| 2.1 旋翼飞行机器人外部视觉定位实验平台 | 第25-30页 |
| 2.1.1 旋翼飞行机器人结构及工作原理 | 第25-30页 |
| 2.2 旋翼飞行机器人目标跟踪及定位方法 | 第30-36页 |
| 2.2.1 旋翼飞行机器人视觉跟踪方法 | 第30-33页 |
| 2.2.2 结合Kinect深度数据的旋翼飞行机器人视觉跟踪方法 | 第33-35页 |
| 2.2.3 基于RGB-D的目标坐标计算方法 | 第35-36页 |
| 2.3 旋翼飞行机器人外部定位实验及分析 | 第36-38页 |
| 2.3.1 旋翼飞行机器人外部定位实验结果 | 第36-38页 |
| 2.3.2 实验结果分析 | 第38页 |
| 2.4 本章小结 | 第38-40页 |
| 第3章 基于地面标记的旋冀飞行机器人定位方法 | 第40-54页 |
| 3.1 基于机载视觉的飞行器定位方法 | 第40-45页 |
| 3.1.1 地面标记设计 | 第40-41页 |
| 3.1.2 不变矩特征提取 | 第41-44页 |
| 3.1.3 图形分类器 | 第44-45页 |
| 3.2 单目视觉飞行器定位方法 | 第45-50页 |
| 3.2.1 PnP问题求解 | 第45-46页 |
| 3.2.2 摄像机矫正及空间坐标转换 | 第46-50页 |
| 3.3 实验验证及分析 | 第50-53页 |
| 3.3.1 基于机载视觉的旋翼飞行器定位实验 | 第50-53页 |
| 3.3.2 实验结果分析 | 第53页 |
| 3.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 旋翼飞行机器人自主电力巡线方法研究 | 第54-65页 |
| 4.1 电力线图像检测方法 | 第55-58页 |
| 4.1.1 Hough变换原理 | 第56-57页 |
| 4.1.2 Kmeans聚类 | 第57-58页 |
| 4.2 基于直线特征的旋翼飞行器图像伺服控制 | 第58-59页 |
| 4.3 实验结果 | 第59-63页 |
| 4.3.1 仿真实验 | 第59-62页 |
| 4.3.2 旋翼飞行机器人自主电力巡线实验 | 第62-63页 |
| 4.4 本章小结 | 第63-65页 |
| 结论 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第73-74页 |
| 附录B 攻读学位期间参加的科研项目 | 第74页 |