| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 前言 | 第11-12页 |
| 1.2 气动起吊系统的分类 | 第12-15页 |
| 1.2.1 气动起吊系统的分类特征 | 第12-13页 |
| 1.2.2 气动起吊系统悬浮原理 | 第13-14页 |
| 1.2.3 可悬浮气动起吊系统控制方式 | 第14-15页 |
| 1.3 可悬浮起吊系统国内外研究现状及发展趋势 | 第15-20页 |
| 1.3.1 可悬浮起吊系统国外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3.2 可悬浮起吊系统国内研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3.3 可悬浮气动起吊系统发展趋势 | 第19-20页 |
| 1.4 全程悬浮气动起吊系统研究的关键技术 | 第20-21页 |
| 1.4.1 全程悬浮气动起吊系统总体方案设计 | 第20页 |
| 1.4.2 气动系统气缸摩擦特性等非线性因素分析 | 第20-21页 |
| 1.4.3 气动系统控制策略设计 | 第21页 |
| 1.5 课题的研究目的、意义和主要内容 | 第21-23页 |
| 1.5.1 研究目的和意义 | 第21页 |
| 1.5.2 研究内容 | 第21-23页 |
| 第二章 全程悬浮气动起吊系统总体设计 | 第23-35页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 全程悬浮气动起吊系统总体方案设计 | 第23-28页 |
| 2.2.1 全程悬浮气动起吊系统设计要求 | 第23页 |
| 2.2.2 全程悬浮气动起吊系统主要组成 | 第23-26页 |
| 2.2.3 全程悬浮气动起吊系统工作过程 | 第26-28页 |
| 2.3 气动起吊装置结构设计 | 第28-33页 |
| 2.3.1 气动起吊装置总体结构设计 | 第28-29页 |
| 2.3.2 气缸设计 | 第29-30页 |
| 2.3.3 活塞及活塞密封设计 | 第30-31页 |
| 2.3.4 卷筒设计 | 第31-32页 |
| 2.3.5 气动起吊装置整体尺寸设计 | 第32-33页 |
| 2.4 全程悬浮气动起吊系统整体控制方案设计 | 第33-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 气动起吊装置气缸摩擦特性研究 | 第35-42页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 气缸摩擦特性理论分析 | 第35-36页 |
| 3.3 气缸摩擦特性试验平台设计 | 第36-39页 |
| 3.3.1 气缸摩擦力测试方案 | 第36-37页 |
| 3.3.2 气缸摩擦力试验平台设计 | 第37-39页 |
| 3.4 气缸摩擦力测试实验及分析 | 第39-41页 |
| 3.4.1 摩擦力测试过程 | 第39-40页 |
| 3.4.2 试验结果分析及结论 | 第40-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 全程悬浮气动起吊系统控制器设计与仿真 | 第42-63页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 基于matlab/simulink建立气动起吊数学模型 | 第42-48页 |
| 4.2.1 流量方程建模 | 第42-44页 |
| 4.2.2 压力方程建模 | 第44-46页 |
| 4.2.3 动力学方程建模 | 第46-47页 |
| 4.2.4 气动起吊系统总模型 | 第47-48页 |
| 4.3 可悬浮气动起吊系统控制策略设计 | 第48-59页 |
| 4.3.1 PID控制器设计 | 第48-51页 |
| 4.3.2 模糊控制原理 | 第51页 |
| 4.3.3 Fuzzy-PID控制器设计 | 第51-59页 |
| 4.4 Fuzzy-PID控制器仿真 | 第59-62页 |
| 4.4.1 搭建系统仿真框图 | 第59-60页 |
| 4.4.2 仿真及结果分析 | 第60-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 全程悬浮气动起吊系统性能测试 | 第63-72页 |
| 5.1 引言 | 第63页 |
| 5.2 基于kingview组态软件的试验平台开发 | 第63-66页 |
| 5.3 气动起吊系统悬浮性能试验 | 第66-68页 |
| 5.3.1 测试过程 | 第66-67页 |
| 5.3.2 测试结果分析 | 第67-68页 |
| 5.4 气动起吊系统响应特性实验 | 第68-70页 |
| 5.4.1 测试过程 | 第69页 |
| 5.4.2 测试结果及分析 | 第69-70页 |
| 5.5 起吊系统有效行程测试 | 第70-71页 |
| 5.6 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-79页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 附件 | 第81页 |