装配机器人交互示教与控制管理系统开发
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 工业机器人示教系统的研究现状与发展趋势 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国外的研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 示教系统的发展趋势 | 第13页 |
| 1.3 机器人装配作业概述 | 第13-14页 |
| 1.4 跨平台开发技术 | 第14页 |
| 1.5 论文的研究目的和主要内容 | 第14-17页 |
| 第二章 工业机器人体系与示教系统概述 | 第17-25页 |
| 2.1 机器人示教作业概述 | 第17-18页 |
| 2.2 机器人语言系统介绍 | 第18-21页 |
| 2.2.1 机器人语言数据类型 | 第18-19页 |
| 2.2.2 机器人语言指令类型 | 第19-21页 |
| 2.3 示教系统需求分析 | 第21-24页 |
| 2.3.1 示教系统在机器人体系中的作用 | 第21-22页 |
| 2.3.2 机器人装配作业需求 | 第22-23页 |
| 2.3.3 示教系统任务划分 | 第23-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 示教系统总体设计 | 第25-37页 |
| 3.1 示教系统整体功能 | 第25-27页 |
| 3.2 多任务的线程模型 | 第27-29页 |
| 3.3 通信方式的设计 | 第29-33页 |
| 3.3.1 常用通信方式的对比 | 第30-31页 |
| 3.3.2 通信架构设计 | 第31-32页 |
| 3.3.3 通信协议选择 | 第32-33页 |
| 3.4 软硬件资源定制和开发平台搭建 | 第33-36页 |
| 3.4.1 硬件平台介绍 | 第33-34页 |
| 3.4.2 软件资源介绍 | 第34-35页 |
| 3.4.3 开发环境搭建 | 第35-36页 |
| 3.5 本章小节 | 第36-37页 |
| 第四章 示教系统软件设计与实现 | 第37-59页 |
| 4.1 GUI模块整体运行与界面布局 | 第37-40页 |
| 4.2 设置管理模块 | 第40-44页 |
| 4.2.1 用户组管理模块 | 第40页 |
| 4.2.2 工程管理模块 | 第40-43页 |
| 4.2.3 IO管理模块 | 第43页 |
| 4.2.4 系统日志管理模块 | 第43-44页 |
| 4.3 语言编程模块 | 第44-49页 |
| 4.3.1 程序文件管理模块 | 第45-47页 |
| 4.3.2 程序数据管理模块 | 第47-49页 |
| 4.4 运动控制模块 | 第49-55页 |
| 4.4.1 点位信息管理 | 第49-51页 |
| 4.4.2 伺服零点校准 | 第51页 |
| 4.4.3 机器人末端工具标定 | 第51-55页 |
| 4.5 智能终端监控模块 | 第55-57页 |
| 4.6 本章小结 | 第57-59页 |
| 第五章 示教系统与控制器系统的通信实现 | 第59-69页 |
| 5.1 通信协议设计 | 第59-61页 |
| 5.2 通信软件开发 | 第61-66页 |
| 5.3 通信的可靠性处理 | 第66-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 示教系统功能测试 | 第69-75页 |
| 6.1 测试平台搭建 | 第69-70页 |
| 6.2 实验内容 | 第70-73页 |
| 6.2.1 跨平台运行实验 | 第70-71页 |
| 6.2.2 点动运行实验 | 第71-72页 |
| 6.2.3 示教运行实验 | 第72-73页 |
| 6.2.4 再现运行实验 | 第73页 |
| 6.3 本章小结 | 第73-75页 |
| 第七章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-80页 |
| 作者硕士期间发表的论文 | 第80页 |
