移动式打印载具及其控制系统研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 符号说明 | 第11-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-22页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-19页 |
| 1.2.1 便携式打印机发展 | 第15-17页 |
| 1.2.2 云打印发展 | 第17-18页 |
| 1.2.3 陀螺仪在小型电子设备中的发展及应用 | 第18-19页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第19-22页 |
| 第2章 移动打印载具结构及数学建模 | 第22-42页 |
| 2.1 移动打印载具结构 | 第22-23页 |
| 2.2 陀螺仪简介 | 第23-28页 |
| 2.2.1 陀螺仪原理 | 第23-25页 |
| 2.2.2 陀螺仪数据姿态化 | 第25-28页 |
| 2.3 移动打印载具力矩模型 | 第28-34页 |
| 2.3.1 电机模型 | 第29-30页 |
| 2.3.2 车轮模型 | 第30-31页 |
| 2.3.3 车体模型 | 第31-34页 |
| 2.4 移动打印载具基础转动模型 | 第34-37页 |
| 2.5 移动打印载具转动模型优化 | 第37-38页 |
| 2.6 移动打印载具扩展模型 | 第38-40页 |
| 2.7 本章小结 | 第40-42页 |
| 第3章 移动打印载具硬件电路设计 | 第42-58页 |
| 3.1 陀螺仪模块 | 第42-43页 |
| 3.2 通信模块 | 第43-45页 |
| 3.3 驱动模块 | 第45-47页 |
| 3.3.1 喷墨模块 | 第45-46页 |
| 3.3.2 移动模块 | 第46-47页 |
| 3.4 芯片模块 | 第47-54页 |
| 3.4.1 STM32芯片及外围电路 | 第48-51页 |
| 3.4.2 CPLD芯片及外围电路 | 第51-53页 |
| 3.4.3 STM32与CPLD通讯电路 | 第53-54页 |
| 3.5 电源模块 | 第54-55页 |
| 3.6 辅助模块 | 第55页 |
| 3.7 电路实物图 | 第55-57页 |
| 3.8 本章小结 | 第57-58页 |
| 第4章 移动打印载具软件模块设计 | 第58-72页 |
| 4.1 软件模块框架 | 第58-61页 |
| 4.1.1 服务器模块框架 | 第58-59页 |
| 4.1.2 STM32模块框架 | 第59-60页 |
| 4.1.3 CPLD模块框架 | 第60-61页 |
| 4.2 云端平台设计 | 第61-67页 |
| 4.2.1 云端网络模型 | 第61-62页 |
| 4.2.2 文档识别及转换 | 第62-65页 |
| 4.2.3 图文路径化处理 | 第65-67页 |
| 4.2.4 基于TCP的通讯方式 | 第67页 |
| 4.3 卡尔曼滤波 | 第67-71页 |
| 4.3.1 卡尔曼滤波原理 | 第68-69页 |
| 4.3.2 卡尔曼滤波算法实现 | 第69-71页 |
| 4.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 第5章 移动打印载具系统测试 | 第72-84页 |
| 5.1 陀螺仪基准位置校准 | 第72-74页 |
| 5.2 移动打印系统关键数据计算 | 第74页 |
| 5.3 陀螺仪模块数据姿态化测试 | 第74-77页 |
| 5.3.1 加速度计静态数据测试 | 第74-75页 |
| 5.3.2 3轴陀螺仪数据姿态化测试 | 第75-77页 |
| 5.4 卡尔曼滤波测试 | 第77-80页 |
| 5.5 服务器性能测试 | 第80-81页 |
| 5.6 移动打印效果测试 | 第81-82页 |
| 5.7 本章小节 | 第82-84页 |
| 第6章 总结与展望 | 第84-86页 |
| 6.1 总结 | 第84-85页 |
| 6.2 创新点 | 第85页 |
| 6.3 展望 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 致谢 | 第90-92页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第92页 |
