基于激光位移传感器的植保无人机避障技术研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 研究工作的背景与意义 | 第10-15页 |
| 1.1.1 我国农业植保基本现状和困境 | 第10-13页 |
| 1.1.2 植保无人机的研究历史与现状 | 第13-15页 |
| 1.2 植保无人机与避障技术 | 第15-17页 |
| 1.2.1 避障技术对于植保无人机的必要性 | 第15-16页 |
| 1.2.2 避障技术的研究历史 | 第16-17页 |
| 1.3 本文的主要工作和创新 | 第17页 |
| 1.4 本文的结构安排 | 第17-19页 |
| 第2章 植保无人机避障系统设计 | 第19-26页 |
| 2.1 飞机平台 | 第19-20页 |
| 2.2 主控模块的选择 | 第20-21页 |
| 2.3 传感器选型 | 第21-22页 |
| 2.4 安装设计 | 第22-24页 |
| 2.5 传感器与其他模块的关系 | 第24页 |
| 2.6 数据采集模块 | 第24-25页 |
| 2.7 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 障碍物检测与模式识别 | 第26-35页 |
| 3.1 激光位移传感器的原理 | 第26-27页 |
| 3.2 障碍物角度和距离的检测 | 第27-30页 |
| 3.2.1 数据预处理 | 第27页 |
| 3.2.2 数据块的提取 | 第27-28页 |
| 3.2.3 障碍物基本参数的计算 | 第28-29页 |
| 3.2.4 检测数据的修正 | 第29-30页 |
| 3.3 障碍物类型的模式识别 | 第30-34页 |
| 3.3.1 模式识别的理论依据 | 第30-32页 |
| 3.3.2 特征的选择和提取 | 第32-33页 |
| 3.3.3 判别函数的建立与训练 | 第33-34页 |
| 3.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 避障系统软件设计 | 第35-49页 |
| 4.1 避障检测软件设计 | 第35-39页 |
| 4.1.1 检测模块飞前自检的软件流程 | 第36-37页 |
| 4.1.2 实时检测功能的软件流程 | 第37-39页 |
| 4.2 避障策略设计 | 第39-41页 |
| 4.2.1 避障功能状态转换图 | 第39-40页 |
| 4.2.2 单个障碍物避障策略的设计 | 第40-41页 |
| 4.2.3 避障动作的修正 | 第41页 |
| 4.2.4 对于避障策略优化的思考 | 第41页 |
| 4.3 避障动作软件设计 | 第41-48页 |
| 4.3.1 避障动作指令的产生过程 | 第42-44页 |
| 4.3.2 影响避障动作指令的因素 | 第44-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 实验设计与结果分析 | 第49-54页 |
| 5.1 角度检测准确性实验 | 第49-50页 |
| 5.2 距离检测准确性验证实验 | 第50-51页 |
| 5.3 传感器对树木的检测准确性实验 | 第51-52页 |
| 5.4 避障飞行试验 | 第52-53页 |
| 5.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第6章 全文总结与展望 | 第54-56页 |
| 6.1 全文总结 | 第54-55页 |
| 6.2 后续工作的展望 | 第55-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 附录: 作者硕士期间发表的学术论文 | 第61页 |
