两轮差速驱动移动机器人的类等效状态空间建模研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题提出的背景 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3 存在的问题和研究意义 | 第11-15页 |
| 1.3.1 存在的问题 | 第11-15页 |
| 1.3.2 研究意义 | 第15页 |
| 1.4 本文的研究内容及结构安排 | 第15-16页 |
| 2 负载可调轮式移动机器人 | 第16-28页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 移动机器人机械结构 | 第16-18页 |
| 2.3 机器人控制系统硬件 | 第18-25页 |
| 2.3.1 DSP 控制器单元 | 第19-20页 |
| 2.3.2 电机及驱动器单元 | 第20-23页 |
| 2.3.3 扩展电路 | 第23-25页 |
| 2.4 机器人控制系统软件 | 第25-27页 |
| 2.4.1 通信协议设计 | 第26-27页 |
| 2.4.2 任务设计 | 第27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 3 移动机器人类等效状态空间运动模型 | 第28-44页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 移动机器人驱动系统动力学模型 | 第28-34页 |
| 3.2.1 移动机器人运动学方程 | 第28-29页 |
| 3.2.2 移动机器人动力学方程 | 第29-33页 |
| 3.2.3 移动机器人驱动系统动力学模型 | 第33-34页 |
| 3.3 类等效模型简化 | 第34-43页 |
| 3.3.1 类等效建模方法 | 第34-36页 |
| 3.3.2 类等效简化过程 | 第36-40页 |
| 3.3.3 模型状态空间表达式 | 第40-42页 |
| 3.3.4 类等效状态空间运动模型结构 | 第42-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 4 两轮差速驱动移动机器人运动模型参数辨识及实验 | 第44-50页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 基于遗传算法的模型参数辨识 | 第44-46页 |
| 4.2.1 标准遗传算法 | 第45页 |
| 4.2.2 改进遗传算法 | 第45-46页 |
| 4.3 适应度函数选取 | 第46-47页 |
| 4.4 左右电机模型参数的辨识 | 第47-49页 |
| 4.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 5 实验对比 | 第50-63页 |
| 5.1 引言 | 第50-62页 |
| 5.1.1 固定轮速下对比实验 | 第51-55页 |
| 5.1.2 固定负载下对比实验 | 第55-59页 |
| 5.1.3 点镇定控制下的对比实验 | 第59-62页 |
| 5.2 本章小结 | 第62-63页 |
| 6 结论与展望 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 附录 | 第68页 |
| A. 作者在攻读硕士学位期间发表论文目录 | 第68页 |
