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两轮差速驱动移动机器人的类等效状态空间建模研究

摘要第3-4页
ABSTRACT第4-5页
1 绪论第8-16页
    1.1 课题提出的背景第8-9页
    1.2 国内外研究现状第9-11页
    1.3 存在的问题和研究意义第11-15页
        1.3.1 存在的问题第11-15页
        1.3.2 研究意义第15页
    1.4 本文的研究内容及结构安排第15-16页
2 负载可调轮式移动机器人第16-28页
    2.1 引言第16页
    2.2 移动机器人机械结构第16-18页
    2.3 机器人控制系统硬件第18-25页
        2.3.1 DSP 控制器单元第19-20页
        2.3.2 电机及驱动器单元第20-23页
        2.3.3 扩展电路第23-25页
    2.4 机器人控制系统软件第25-27页
        2.4.1 通信协议设计第26-27页
        2.4.2 任务设计第27页
    2.5 本章小结第27-28页
3 移动机器人类等效状态空间运动模型第28-44页
    3.1 引言第28页
    3.2 移动机器人驱动系统动力学模型第28-34页
        3.2.1 移动机器人运动学方程第28-29页
        3.2.2 移动机器人动力学方程第29-33页
        3.2.3 移动机器人驱动系统动力学模型第33-34页
    3.3 类等效模型简化第34-43页
        3.3.1 类等效建模方法第34-36页
        3.3.2 类等效简化过程第36-40页
        3.3.3 模型状态空间表达式第40-42页
        3.3.4 类等效状态空间运动模型结构第42-43页
    3.4 本章小结第43-44页
4 两轮差速驱动移动机器人运动模型参数辨识及实验第44-50页
    4.1 引言第44页
    4.2 基于遗传算法的模型参数辨识第44-46页
        4.2.1 标准遗传算法第45页
        4.2.2 改进遗传算法第45-46页
    4.3 适应度函数选取第46-47页
    4.4 左右电机模型参数的辨识第47-49页
    4.5 本章小结第49-50页
5 实验对比第50-63页
    5.1 引言第50-62页
        5.1.1 固定轮速下对比实验第51-55页
        5.1.2 固定负载下对比实验第55-59页
        5.1.3 点镇定控制下的对比实验第59-62页
    5.2 本章小结第62-63页
6 结论与展望第63-64页
致谢第64-65页
参考文献第65-68页
附录第68页
    A. 作者在攻读硕士学位期间发表论文目录第68页

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