| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4页 |
| 1 概论 | 第7-16页 |
| 1．1 引言 | 第7页 |
| 1．2 智能控制的发展过程及特点 | 第7-11页 |
| 1．2．1 智能控制的发展过程 | 第7-9页 |
| 1．2．2 智能控制的定义 | 第9-10页 |
| 1．2．3 智能控制的特点 | 第10-11页 |
| 1．2．4 智能控制系统的研究内容 | 第11页 |
| 1．3 智能控制系统的类型 | 第11-15页 |
| 1．4 课题的研究内容 | 第15-16页 |
| 2 仿人智能控制理论概述 | 第16-25页 |
| 2．1 引言 | 第16页 |
| 2．2 仿人智能控制理论的基本思想 | 第16-17页 |
| 2．3 仿人智能控制理论的基本概念 | 第17-22页 |
| 2．4 仿人智能控制器的设计 | 第22-23页 |
| 2．5 仿人智能控制器设计的基本步骤 | 第23-25页 |
| 3 一种新的参数在线自校正仿人智能控制算法 | 第25-33页 |
| 3．1 一种新的仿人智能参数校正级的构想 | 第25-26页 |
| 3．2 一种典型的仿人智能运行控制级的设计 | 第26-27页 |
| 3．3 参数在线自校正公式的选取 | 第27-29页 |
| 3．4 参数在线自校正级的设计 | 第29-30页 |
| 3．5 参数校正级在PH滴定过程控制中应用 | 第30-33页 |
| 4 参数校正级在小车二级倒立摆中的应用 | 第33-46页 |
| 4．1 小车-二级摆系统数学模型 | 第33-34页 |
| 4．2 系统内部模型的建立-划分成不同的阶段 | 第34-35页 |
| 4．3 稳摆阶段的参数校正级设计 | 第35-36页 |
| 4．4 小车二级倒立摆系统总体控制方案 | 第36页 |
| 4．5 带参数校正级的仿人智能控制器在小车二级摆系统中的仿真 | 第36-46页 |
| 4．5．1 小车二级摆上摆质心距变化的仿真实验 | 第37-39页 |
| 4．5．2 小车二级摆上摆质量变化的仿真实验 | 第39-41页 |
| 4．5．3 小车二级摆上摆抗扰动仿真实验 | 第41-46页 |
| 5 小车二级倒立摆机器自学习的初步探讨 | 第46-56页 |
| 5．1 机器自学习的定义 | 第46页 |
| 5．2 机器自学习的分类 | 第46-47页 |
| 5．3 仿人智能控制的机器自学习的构想 | 第47-49页 |
| 5．4 小车二级倒立摆机器自学习的初步探讨 | 第49-56页 |
| 5．4．1 小车二级倒立摆失控阶段的划分及控制策略的选取 | 第50-51页 |
| 5．4．2 小车二级倒立摆机器自学习方法的选取 | 第51-52页 |
| 5．4．3 小车二级倒立摆机器自学习仿真试验 | 第52-56页 |
| 6 结束语 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-60页 |
| 附录：作者在攻读硕士学位期间发表的论文目录 | 第60页 |