| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 问题的提出及研究意义 | 第10-12页 |
| 1.2 协同式自适应巡航控制系统研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 本文主要贡献与结构安排 | 第13-15页 |
| 第2章 车辆纵向优化控制 CACC 系统总体概述 | 第15-22页 |
| 2.1 专用短程通信 DSRC 技术 | 第15-17页 |
| 2.1.1 DSRC 车车通信技术 | 第15-17页 |
| 2.1.2 DSRC 技术在 CACC 系统中的应用 | 第17页 |
| 2.2 CACC 系统体系结构 | 第17-20页 |
| 2.2.1 CACC 系统典型场景和问题描述 | 第18-19页 |
| 2.2.2 CACC 系统总体框架 | 第19-20页 |
| 2.3 本章小结 | 第20-22页 |
| 第3章 基于 ACS 方法的感知层优化与仿真 | 第22-37页 |
| 3.1 感知层主要功能与存在的问题 | 第22-23页 |
| 3.2 基于 ACS 方法的感知层优化 | 第23-31页 |
| 3.2.1 速度平滑滤波器设计 | 第23-30页 |
| 3.2.2 加速度平滑补偿函数 | 第30-31页 |
| 3.3 感知层优化效果的仿真 | 第31-36页 |
| 3.3.1 试验环境与设计 | 第31-33页 |
| 3.3.2 感知层优化试验结果与分析 | 第33-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 基于模糊 PID 的控制层优化与仿真 | 第37-59页 |
| 4.1 控制层的主要功能与设计 | 第37-42页 |
| 4.1.1 控制层分析 | 第38-39页 |
| 4.1.2 加减速标志与安全距离函数 | 第39-40页 |
| 4.1.3 控制层总体设计 | 第40-42页 |
| 4.2 基于模糊 PID 的控制层实现 | 第42-53页 |
| 4.2.1 模糊控制与模糊 PID 控制理论 | 第43-45页 |
| 4.2.2 模糊 PID 控制器设计与实现 | 第45-53页 |
| 4.2.3 CACC 系统控制层实现 | 第53页 |
| 4.3 CACC 系统控制层仿真与分析 | 第53-58页 |
| 4.3.1 试验环境与设计 | 第54-55页 |
| 4.3.2 CACC 系统仿真结果与分析 | 第55-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 总结与展望 | 第59-61页 |
| 5.1 本文总结 | 第59页 |
| 5.2 后期展望 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 作者简介及在学期间所取得的科研成果 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66页 |