| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题研究的背景意义 | 第8页 |
| 1.2 国内外六自由度悬浮平台研究现状及发展趋势 | 第8-10页 |
| 1.2.1 国外六自由度悬浮平台研究现状及发展趋势 | 第8-10页 |
| 1.2.2 国内六自由度悬浮平台研究现状及发展趋势 | 第10页 |
| 1.3 六自由度悬浮平台控制方法 | 第10-11页 |
| 1.4 本课题主要研究内容 | 第11-13页 |
| 第2章U-T型六自由度悬浮平台模型 | 第13-22页 |
| 2.1 引言 | 第13页 |
| 2.2 U-T型悬浮平台结构分析 | 第13-18页 |
| 2.2.1 U-T型悬浮平台机械结构 | 第13-15页 |
| 2.2.2 U-T型悬浮平台磁路材料 | 第15-16页 |
| 2.2.3 U-T型悬浮平台磁力推算 | 第16-18页 |
| 2.3 U-T型悬浮平台数学模型 | 第18-19页 |
| 2.4 U-T型悬浮平台系统稳定性分析 | 第19-21页 |
| 2.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章U-T型悬浮系统控制器设计 | 第22-44页 |
| 3.1 模糊控制概述 | 第22-26页 |
| 3.1.1 模糊控制基本原理 | 第22-24页 |
| 3.1.2 模糊控制器设计步骤 | 第24-26页 |
| 3.2 T-S模糊控制器的设计 | 第26-34页 |
| 3.2.1 T-S模糊控制系统设计步骤 | 第26-27页 |
| 3.2.2 建立T-S模糊控制系统 | 第27-28页 |
| 3.2.3 输入输出变量论域 | 第28-29页 |
| 3.2.4 模糊控制规则 | 第29-30页 |
| 3.2.5 模糊因子和隶属度函数 | 第30-34页 |
| 3.3 解耦控制概述 | 第34-36页 |
| 3.4 交叉耦合控制器的设计 | 第36-38页 |
| 3.4.1 悬浮平台耦合分析 | 第36-37页 |
| 3.4.2 交叉解耦控制器的设计 | 第37-38页 |
| 3.5 仿真结果及分析 | 第38-43页 |
| 3.5.1 悬浮系统T-S模糊控制 | 第38-41页 |
| 3.5.2 悬浮系统交叉解耦控制 | 第41-43页 |
| 3.6 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章U-T型悬浮系统电路模块设计及Proteus仿真 | 第44-51页 |
| 4.1 主要硬件电路模块设计 | 第44-45页 |
| 4.1.1 硬件电路模块总体设计 | 第44-45页 |
| 4.1.2 检测和驱动部分设计 | 第45页 |
| 4.2 软件程序设计 | 第45-47页 |
| 4.3 Proteus仿真调试 | 第47-50页 |
| 4.3.1 软件介绍 | 第47页 |
| 4.3.2 悬浮平台Proteus调试 | 第47-50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 结论 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-55页 |
| 在学研究成果 | 第55-56页 |
| 致谢 | 第56页 |
