| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 基于惯性技术的组合系统发展概况 | 第11-13页 |
| 1.3 滤波技术的发展现状 | 第13-15页 |
| 1.4 论文的主要工作及内容编排 | 第15-16页 |
| 第2章 捷联惯导系统原理与误差模型 | 第16-28页 |
| 2.1 坐标系及坐标变换 | 第16-20页 |
| 2.1.1 地球相关参数说明 | 第16-18页 |
| 2.1.2 导航常用坐标系 | 第18-19页 |
| 2.1.3 坐标系间的变换 | 第19-20页 |
| 2.2 捷联惯导系统基本原理 | 第20-23页 |
| 2.2.1 姿态更新 | 第21-23页 |
| 2.2.2 速度更新 | 第23页 |
| 2.2.3 位置更新 | 第23页 |
| 2.3 捷联惯导系统非线性误差方程 | 第23-27页 |
| 2.3.1 捷联惯导姿态误差方程 | 第24-26页 |
| 2.3.2 捷联惯导速度误差方程 | 第26页 |
| 2.3.3 捷联惯导位置误差方程 | 第26-27页 |
| 2.3.4 惯性器件误差方程 | 第27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 多普勒计程仪原理与误差补偿 | 第28-45页 |
| 3.1 多普勒计程仪介绍 | 第28-30页 |
| 3.1.1 多普勒计程仪测速原理 | 第28-29页 |
| 3.1.2 双向双波束多普勒测速原理 | 第29-30页 |
| 3.2 多普勒计程仪误差分析 | 第30-36页 |
| 3.2.1 声速误差的影响 | 第31页 |
| 3.2.2 换能器指向性的影响 | 第31-32页 |
| 3.2.3 多普勒声波频率的影响 | 第32页 |
| 3.2.4 船舶摇摆引起的测速误差 | 第32-34页 |
| 3.2.5 安装误差引起的测速误差 | 第34-36页 |
| 3.3 多普勒辅助捷联惯导一体化误差补偿 | 第36-43页 |
| 3.3.1 船舶摇摆姿态角引起的误差补偿 | 第36-38页 |
| 3.3.2 安装误差角的估计与补偿 | 第38-43页 |
| 3.4 多普勒计程仪误差建模 | 第43-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 SINS/DVL 一体化组合对准系统 | 第45-67页 |
| 4.1 SINS/DVL一体化组合导航原理设计 | 第45-46页 |
| 4.2 非线性滤波理论 | 第46-57页 |
| 4.2.1 高斯滤波器的一般形式 | 第47-48页 |
| 4.2.2 无迹卡尔曼滤波 | 第48-51页 |
| 4.2.3 容积卡尔曼滤波 | 第51-54页 |
| 4.2.4 仿真验证 | 第54-57页 |
| 4.3 SINS/DVL一体化组合对准 | 第57-66页 |
| 4.3.1 系统状态方程 | 第58-59页 |
| 4.3.2 系统量测方程 | 第59-60页 |
| 4.3.3 仿真分析 | 第60-66页 |
| 4.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 SINS/DVL一体化组合导航系统 | 第67-87页 |
| 5.1 SINS/DVL一体化组合导航 | 第67-73页 |
| 5.1.1 组合导航系统状态方程 | 第67-69页 |
| 5.1.2 组合导航系统量测方程 | 第69页 |
| 5.1.3 仿真分析 | 第69-73页 |
| 5.2 组合导航系统故障检测技术 | 第73-80页 |
| 5.2.1 状态x~2检验法 | 第74-75页 |
| 5.2.2 残差x~2检验法 | 第75-76页 |
| 5.2.3 SINS/DVL一体化组合导航故障检测仿真 | 第76-80页 |
| 5.3 SINS/DVL一体化组合导航仿真平台 | 第80-85页 |
| 5.3.1 仿真平台设计 | 第80-82页 |
| 5.3.2 仿真平台功能实现 | 第82-85页 |
| 5.5 本章小结 | 第85-87页 |
| 结论 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-92页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第92-93页 |
| 致谢 | 第93页 |