| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第10-11页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第11页 |
| 1.2 智能车辆研究现状概述 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国外智能车辆研究现状概述 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内智能车辆研究现状概述 | 第13-14页 |
| 1.3 智能车辆控制策略研究现状概述 | 第14-19页 |
| 1.3.1 横向运动控制研究现状概述 | 第14-15页 |
| 1.3.2 纵向运动控制研究现状概述 | 第15-18页 |
| 1.3.3 横纵向综合控制研究概述 | 第18-19页 |
| 1.4 研究现状分析与研究策略提出 | 第19-20页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第二章 研究理论基础 | 第22-34页 |
| 2.1 智能车辆系统构架 | 第22-23页 |
| 2.2 智能汽车关键技术分析 | 第23-24页 |
| 2.3 模糊控制 | 第24-31页 |
| 2.3.1 模糊控制理论概述 | 第24-25页 |
| 2.3.2 模糊控制的数学原理 | 第25-26页 |
| 2.3.3 模糊控制系统的基本结构 | 第26-28页 |
| 2.3.4 模糊控制器的设计 | 第28-31页 |
| 2.4 PID控制器 | 第31-33页 |
| 2.4.1 PID控制器基本原理 | 第31-32页 |
| 2.4.2 PID参数对控制效果的影响 | 第32-33页 |
| 2.4.3 PID参数确定 | 第33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 智能车辆动力学系统建模 | 第34-46页 |
| 3.1 模型需求分析 | 第34页 |
| 3.2 车辆纵向动力学系统建模 | 第34-42页 |
| 3.2.1 整车纵向动力学 | 第35-39页 |
| 3.2.2 传动系统动力学 | 第39-41页 |
| 3.2.3 纵向仿真模型的建立 | 第41-42页 |
| 3.3 车辆横向动力学系统建模 | 第42-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 智能车辆纵向控制系统设计 | 第46-58页 |
| 4.1 基于模糊逻辑的油门/制动纵向直接控制器设计 | 第46-51页 |
| 4.1.1 油门踏板模糊控制器设计 | 第47-49页 |
| 4.1.2 制动踏板模糊控制器设计 | 第49-50页 |
| 4.1.3 油门踏板与制动踏板切换策略 | 第50-51页 |
| 4.2 PI参数调节优化模糊控制器 | 第51-53页 |
| 4.3 智能车纵向车速控制仿真与结果分析 | 第53-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-58页 |
| 第五章 智能车辆横向控制系统设计 | 第58-78页 |
| 5.1 预瞄跟随原理 | 第59页 |
| 5.2 车辆坐标系转换 | 第59-60页 |
| 5.3 车辆-道路动力学模型 | 第60-61页 |
| 5.4 最优预瞄驾驶员模型 | 第61-62页 |
| 5.5 纵向车速、预瞄距离、道路曲率对横向控制的影响 | 第62-67页 |
| 5.6 预瞄模糊控制策略设计 | 第67-69页 |
| 5.6.1 输入变量与输出变量的确定 | 第67页 |
| 5.6.2 变量模糊化与隶属度函数选取 | 第67页 |
| 5.6.3 模糊控制规则设计 | 第67页 |
| 5.6.4 清晰化 | 第67-69页 |
| 5.7 基于预瞄模糊PD控制器仿真及结果分析 | 第69-77页 |
| 5.7.1 道路曲率平滑算法 | 第70-73页 |
| 5.7.2 横向控制系统仿真 | 第73-77页 |
| 5.8 本章小结 | 第77-78页 |
| 第六章 智能车辆横纵向综合控制系统设计 | 第78-86页 |
| 6.1 综合控制系统整体结构 | 第78-79页 |
| 6.2 期望轨迹与期望速度的生成 | 第79-80页 |
| 6.3 综合控制仿真试验 | 第80-85页 |
| 6.3.1 纵向仿真结果分析 | 第80-81页 |
| 6.3.2 横向仿真结果分析 | 第81-85页 |
| 6.4 本章小结 | 第85-86页 |
| 第七章 总结与展望 | 第86-88页 |
| 7.1 全文总结 | 第86-87页 |
| 7.2 工作展望 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-96页 |
| 攻读学位期间的论文及科研成果 | 第96页 |