| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-28页 |
| ·课题背景及意义 | 第14-15页 |
| ·非完整系统与欠驱动系统 | 第15-20页 |
| ·非完整约束及非完整系统 | 第16-17页 |
| ·欠驱动机械系统 | 第17-18页 |
| ·非完整系统的主要研究内容 | 第18-20页 |
| ·欠驱航天器的国内外研究现状及分析 | 第20-27页 |
| ·欠驱动航天器运动特性分析 | 第21页 |
| ·欠驱动航天器姿态机动规划算法设计 | 第21-22页 |
| ·欠驱动航天器轨迹跟踪控制算法设计 | 第22-23页 |
| ·欠驱动航天器姿态稳定控制算法设计 | 第23-27页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第27-28页 |
| 第2章 欠驱动航天器姿态运动模型及基本性质分析 | 第28-42页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·欠驱动航天器姿态运动模型 | 第28-32页 |
| ·坐标系定义 | 第28-29页 |
| ·姿态运动学模型 | 第29-31页 |
| ·姿态动力学模型 | 第31-32页 |
| ·欠驱动航天器基本性质 | 第32-41页 |
| ·微分几何理论基础 | 第32-33页 |
| ·非完整约束及欠驱动特性分析 | 第33-35页 |
| ·稳定性分析 | 第35-38页 |
| ·能控性分析 | 第38-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第3章 欠驱动航天器姿态机动规划算法设计 | 第42-83页 |
| ·引言 | 第42-43页 |
| ·基于平滑特性轴对称欠驱动航天器可行轨迹生成算法 | 第43-55页 |
| ·平滑性分析 | 第44-46页 |
| ·可行轨迹生成算法 | 第46-49页 |
| ·数值仿真与结果分析 | 第49-55页 |
| ·基于伪谱法的欠驱动航天器姿态机动规划算法 | 第55-65页 |
| ·问题描述及最优性必要条件 | 第55-57页 |
| ·松弛Legendre 伪谱法及问题转换 | 第57-61页 |
| ·算法流程 | 第61页 |
| ·数值仿真与结果分析 | 第61-65页 |
| ·粒子群初值生成器 | 第65-74页 |
| ·粒子群优化算法 | 第66-68页 |
| ·算法流程 | 第68-69页 |
| ·数值仿真与结果分析 | 第69-74页 |
| ·改进的基于伪谱法的欠驱动航天器姿态机动规划算法 | 第74-81页 |
| ·问题描述 | 第74-77页 |
| ·算法流程 | 第77-78页 |
| ·数值仿真与结果分析 | 第78-81页 |
| ·本章小结 | 第81-83页 |
| 第4章 欠驱动航天器轨迹跟踪控制算法设计 | 第83-107页 |
| ·引言 | 第83-84页 |
| ·基于间接伪谱法的轨迹跟踪控制算法 | 第84-95页 |
| ·问题描述 | 第85-87页 |
| ·两点边值问题求解 | 第87-89页 |
| ·算法流程 | 第89-91页 |
| ·数值仿真与结果分析 | 第91-95页 |
| ·基于直接伪谱法的轨迹跟踪控制算法 | 第95-104页 |
| ·一般欠驱动航天器平滑特性分析 | 第96-97页 |
| ·问题转换 | 第97-99页 |
| ·算法流程 | 第99-101页 |
| ·数值仿真与结果分析 | 第101-104页 |
| ·重规划算法与滚动时域控制方法比较 | 第104-105页 |
| ·本章小结 | 第105-107页 |
| 第5章 欠驱动航天器姿态稳定控制算法设计 | 第107-130页 |
| ·引言 | 第107-108页 |
| ·姿态稳定问题描述及问题转换 | 第108-112页 |
| ·平滑变化与时域变换 | 第108-109页 |
| ·Legendre-Gauss-Radau(LGR)伪谱法 | 第109-112页 |
| ·基于LGR 伪谱法姿态稳定控制算法设计 | 第112-121页 |
| ·采样周期基于计算时延的姿态稳定控制算法 | 第112-118页 |
| ·采样周期固定的姿态稳定控制算法 | 第118-121页 |
| ·数值仿真与结果分析 | 第121-129页 |
| ·本章小结 | 第129-130页 |
| 结论 | 第130-132页 |
| 参考文献 | 第132-149页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其他成果 | 第149-151页 |
| 致谢 | 第151-152页 |
| 个人简历 | 第152-153页 |