| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 前言 | 第9-10页 |
| 1.2 论文的研究目的及意义 | 第10-11页 |
| 1.3 免装配设计的研究现状及发展 | 第11-13页 |
| 1.3.1 免装配设计与仿生学 | 第11-12页 |
| 1.3.2 免装配设计与柔性铰链 | 第12-13页 |
| 1.3.3 免装配设计与拓扑优化 | 第13页 |
| 1.4 免装配柔性夹钳研究现状 | 第13-16页 |
| 1.5 论文主要研究内容及技术路线 | 第16-18页 |
| 第2章 柔性机构的型综合研究 | 第18-27页 |
| 2.1 现有免装配设计相关型综合简介 | 第18页 |
| 2.2 基于柔性铰链的型综合 | 第18-26页 |
| 2.2.1 柔性运动副 | 第18-22页 |
| 2.2.2 柔性运动链 | 第22-23页 |
| 2.2.3 柔性机构 | 第23-25页 |
| 2.2.4 柔性机构的型综合 | 第25-26页 |
| 2.3 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 免装配柔性机构拓扑优化研究分析方法 | 第27-42页 |
| 3.1 拓扑优化方法介绍 | 第27页 |
| 3.2 变密度法 | 第27-30页 |
| 3.3 拓扑优化法 | 第30-33页 |
| 3.3.1 Kuhn-Tucker 条件的基本原理 | 第30-31页 |
| 3.3.2 基于变密度法的优化准则 | 第31-33页 |
| 3.4 三种拓扑优化方法的比较 | 第33-41页 |
| 3.4.1 SIMP 模型的拓扑优化 | 第33-36页 |
| 3.4.2 RAMP 模型的拓扑优化 | 第36-38页 |
| 3.4.3 “四舍五入”模型的拓扑优化 | 第38-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 二维柔性夹钳设计与分析 | 第42-54页 |
| 4.1 二维柔性夹钳的设计流程 | 第42-43页 |
| 4.2 二维柔性夹钳的设计 | 第43-47页 |
| 4.2.1 二维柔性夹钳的模型建立 | 第43-44页 |
| 4.2.2 柔性夹钳的拓扑优化模型与求解步骤 | 第44页 |
| 4.2.3 优化结果分析与柔性化处理 | 第44-46页 |
| 4.2.4 柔性夹钳的模型重构 | 第46-47页 |
| 4.3 二维柔性夹钳的力学仿真 | 第47-48页 |
| 4.4 主要计算参数的影响分析 | 第48-51页 |
| 4.4.1 单元格类型对计算结果的影响 | 第48-50页 |
| 4.4.2 体积分数对计算结果的影响 | 第50-51页 |
| 4.5 二维柔性夹钳的实物制作 | 第51-53页 |
| 4.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 三维柔性夹钳设计与分析 | 第54-62页 |
| 5.1 三维柔性夹钳的概述 | 第54-55页 |
| 5.2 三维柔性夹钳的机构设计 | 第55-57页 |
| 5.3 三维柔性夹钳的模型建立 | 第57-58页 |
| 5.4 三维柔性夹钳的力学性能仿真 | 第58-61页 |
| 5.4.1 三维柔性夹钳钳口夹持过程仿真计算 | 第58-60页 |
| 5.4.2 三维柔性夹钳钳口松开过程仿真计算 | 第60-61页 |
| 5.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第6章 结论与展望 | 第62-64页 |
| 6.1 主要结论 | 第62-63页 |
| 6.2 后续工作展望 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-70页 |
| 附录1 攻读硕士学位期间发表的论文及专利 | 第70-71页 |
| 附录2 攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第71页 |