| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题的背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 论文研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 定位算法与方案设计 | 第15-25页 |
| 2.1 定位方法的性能评价标准 | 第15-16页 |
| 2.2 定位基本原理 | 第16-21页 |
| 2.2.1 基于测距的定位算法 | 第16-19页 |
| 2.2.2 基于非测距的定位算法 | 第19-20页 |
| 2.2.3 新型定位算法 | 第20-21页 |
| 2.3 现有定位系统和算法比较 | 第21-23页 |
| 2.4 本系统的设计方案 | 第23-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 可视化移动节点的硬件设计 | 第25-36页 |
| 3.1 电源模块的设计 | 第25-26页 |
| 3.2 节点运动单元的设计 | 第26-30页 |
| 3.2.1 节点运动载体 | 第26-27页 |
| 3.2.2 处理器的选择 STM32F407VGT6 | 第27页 |
| 3.2.3 节点姿态传感器模块 | 第27-28页 |
| 3.2.4 2.4G 与 PPM 脉冲调制 | 第28-29页 |
| 3.2.5 超声波测距模块设计 | 第29-30页 |
| 3.2.6 GPS 模块设计 | 第30页 |
| 3.3 节点可视化单元的设计 | 第30-35页 |
| 3.3.1 从处理器的选择 STM32F405RGT6 | 第31-32页 |
| 3.3.2 基于 OV2640 的视觉模块设计 | 第32-33页 |
| 3.3.3 基于 MR09-REF2-457 的 WiFi 模块设计 | 第33-35页 |
| 3.4 监测与控制终端设计 | 第35页 |
| 3.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 系统软件及算法设计 | 第36-56页 |
| 4.1 系统总体软件架构 | 第36-39页 |
| 4.1.1 可视化移动节点软件架构 | 第36-38页 |
| 4.1.2 上位机软件架构 | 第38-39页 |
| 4.2 节点运动控制算法设计 | 第39-43页 |
| 4.2.1 四轴姿态的表示和运算 | 第39-40页 |
| 4.2.2 姿态传感器数据融合 | 第40-42页 |
| 4.2.3 四轴的控制算法 | 第42-43页 |
| 4.3 LwIP 协议栈的设计与实现 | 第43-48页 |
| 4.3.1 UDP 和 TCP 处理的实现 | 第43-46页 |
| 4.3.2 LwIP 协议栈的设计与移植 | 第46-48页 |
| 4.4 上位机软件设计 | 第48-55页 |
| 4.4.1 网络套接字设计 | 第49-51页 |
| 4.4.2 基于 OpenCV 的图像识别算法 | 第51-53页 |
| 4.4.3 待测节点坐标计算方法 | 第53-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 系统检测及结果分析 | 第56-64页 |
| 5.1 系统平台的搭建 | 第56-58页 |
| 5.1.1 可视化运动节点平台搭建 | 第56-57页 |
| 5.1.2 上位机软件平台介绍 | 第57-58页 |
| 5.2 实验与分析 | 第58-63页 |
| 5.2.1 四轴飞行器运动控制实验 | 第58页 |
| 5.2.2 视觉与无线网络传输模块实验 | 第58-59页 |
| 5.2.3 摄像头标定实验 | 第59-61页 |
| 5.2.4 图像识别测试 | 第61-62页 |
| 5.2.5 实时定位实验 | 第62-63页 |
| 5.3 本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第70页 |
