智能车辆主动避障系统设计与实验研究
| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第16-25页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第16-17页 |
| 1.2 智能车辆的概述 | 第17-19页 |
| 1.2.1 智能车辆的产生和发展 | 第17-18页 |
| 1.2.2 智能车辆的研究方向 | 第18页 |
| 1.2.3 智能车辆的关键技术 | 第18-19页 |
| 1.3 智能车辆研究现状 | 第19-23页 |
| 1.3.1 国外智能车辆研究现状 | 第19-21页 |
| 1.3.2 国内智能车辆研究现状 | 第21-23页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第23-25页 |
| 第二章 智能车辆结构体系 | 第25-32页 |
| 2.1 引言 | 第25页 |
| 2.2 智能车辆结构体系 | 第25-26页 |
| 2.2.1 简述 | 第25页 |
| 2.2.2 智能车功能层结构 | 第25-26页 |
| 2.3 视觉传感器图像采集系统 | 第26-28页 |
| 2.4 毫米波雷达有效目标的识别 | 第28-29页 |
| 2.5 传感器信息的融合 | 第29-31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 智能车辆避障路径规划 | 第32-43页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 环境感知 | 第32-36页 |
| 3.2.1 道路边界检测 | 第32-35页 |
| 3.2.2 道路障碍物检测 | 第35-36页 |
| 3.3 基于改进的VFH算法的路径规划 | 第36-40页 |
| 3.3.1 VFH算法的阈值问题 | 第36页 |
| 3.3.2 自适应调节阈值的VFH算法 | 第36-40页 |
| 3.4 路径规划结果及分析 | 第40-42页 |
| 3.4.1 路径规划仿真结果 | 第40-41页 |
| 3.4.2 路径规划阈值的变化 | 第41-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 避障轨迹跟踪控制研究 | 第43-53页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 避障路径跟踪系统 | 第43-44页 |
| 4.3 车辆数学模型的建立 | 第44-47页 |
| 4.3.1 车辆运动学模型建立 | 第44-45页 |
| 4.3.2 车辆位姿误差模型建立 | 第45-46页 |
| 4.3.3 车辆动力学模型建立 | 第46-47页 |
| 4.4 轨迹跟踪控制器设计 | 第47-50页 |
| 4.4.1 跟踪控制器描述 | 第47-48页 |
| 4.4.2 控制器的设计 | 第48-50页 |
| 4.5 仿真和分析 | 第50-52页 |
| 4.6 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 智能车辆底层控制器设计 | 第53-65页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 避障控制器硬件设计 | 第53-57页 |
| 5.2.1 底层控制系统硬件框架 | 第53页 |
| 5.2.2 主控芯片最小系统电路设计 | 第53-54页 |
| 5.2.3 方向盘转角信号采集处理电路设计 | 第54-55页 |
| 5.2.4 转向电机驱动电路设计 | 第55-56页 |
| 5.2.5 CAN通信电路设计 | 第56页 |
| 5.2.6 底层控制器实物 | 第56-57页 |
| 5.3 避障控制器软件设计 | 第57-64页 |
| 5.3.1 初始化模块 | 第59-60页 |
| 5.3.2 A/D转换与DMA程序设计 | 第60-61页 |
| 5.3.3 电机PID控制程序设计 | 第61-63页 |
| 5.3.4 永磁同步电机控制程序设计 | 第63页 |
| 5.3.5 CAN通信程序设计 | 第63-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 实车试验 | 第65-74页 |
| 6.1 智能车辆试验平台设计 | 第65-68页 |
| 6.1.1 智能车硬件平台 | 第65-67页 |
| 6.1.2 主要传感器和设备 | 第67-68页 |
| 6.2 试验与结果分析 | 第68-73页 |
| 6.2.1 路径跟踪控制结果 | 第68-71页 |
| 6.2.2 主动避障试验结果 | 第71-73页 |
| 6.3 本章小结 | 第73-74页 |
| 第七章 总结与展望 | 第74-76页 |
| 7.1 全文总结 | 第74页 |
| 7.2 展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第79页 |
