| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究概况 | 第11-12页 |
| 1.3 本文主要内容及章节安排 | 第12-14页 |
| 第二章 预备知识 | 第14-22页 |
| 2.1 仿射变换矩阵的基础知识 | 第14-18页 |
| 2.2 李群与李代数 | 第18-20页 |
| 2.3 相似性度量 | 第20-22页 |
| 第三章 迭代最近点(ICP)配准算法 | 第22-30页 |
| 3.1 配准问题 | 第22-23页 |
| 3.2 ICP算法 | 第23-26页 |
| 3.2.1 算法的收敛性 | 第25页 |
| 3.2.2 算法的局限性 | 第25-26页 |
| 3.3 基于ICP算法的改进算法 | 第26-30页 |
| 3.3.1 Scale-ICP算法 | 第26-28页 |
| 3.3.2 Lie-ICP算法 | 第28-30页 |
| 第四章 三维数据点集仿射配准的Lie-EM-ICP算法 | 第30-37页 |
| 4.1 EM-ICP算法 | 第30-32页 |
| 4.2 Lie-EM-ICP算法 | 第32-35页 |
| 4.2.1 数学模型 | 第32-33页 |
| 4.2.2 迭代公式中的M步的推导 | 第33-35页 |
| 4.3 Lie-EM-ICP算法伪代码 | 第35-37页 |
| 第五章 数值实验 | 第37-44页 |
| 5.1 没有噪声存在情况下的三维深度数据点集的配准问题 | 第37-39页 |
| 5.1.1 实验结果 | 第37-39页 |
| 5.1.2 结果分析 | 第39页 |
| 5.2 噪声存在情况下的三维深度数据点集的配准问题 | 第39-44页 |
| 5.2.1 实验结果 | 第40-41页 |
| 5.2.2 结果分析 | 第41-44页 |
| 第六章 结论和展望 | 第44-45页 |
| 6.1 本文结论 | 第44页 |
| 6.2 研究展望 | 第44-45页 |
| 参考文献 | 第45-49页 |
| 攻读硕士学位期间完成的工作 | 第49-50页 |
| 致谢 | 第50-51页 |
