| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题背景 | 第8-9页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.1.2 课题背景 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状分析 | 第9-15页 |
| 1.2.1 基于 CPG 神经网络运动控制的研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.2 神经元轴突数值计算的研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3 本课题研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 神经元自生长模型研究 | 第16-31页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 神经元自生长模型建立 | 第16-21页 |
| 2.2.1 感知模块建模 | 第17-19页 |
| 2.2.2 运动模块建模 | 第19-20页 |
| 2.2.3 生长模块建模 | 第20-21页 |
| 2.3 神经元自生长模型分析 | 第21-30页 |
| 2.3.1 离散时间间隔的研究 | 第22-23页 |
| 2.3.2 神经元诱导作用下的生长仿真实验研究 | 第23-26页 |
| 2.3.3 神经元轴突生长角的变异系数研究 | 第26-28页 |
| 2.3.4 神经元轴突长度分布规律研究 | 第28-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 基于多约束的 CPG 神经网络生长算法研究 | 第31-49页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 神经元生长仿真环境建立 | 第31-32页 |
| 3.3 神经元轴突约束函数建立 | 第32-34页 |
| 3.3.1 基于引力系数的约束函数建立 | 第32-33页 |
| 3.3.2 基于布朗系数的约束函数建立 | 第33-34页 |
| 3.4 CPG 神经网络连接算法建立 | 第34-42页 |
| 3.4.1 广度优先搜索算法设计 | 第36-38页 |
| 3.4.2 离散变量优化算法设计 | 第38-40页 |
| 3.4.3 随机爬山算法设计 | 第40-42页 |
| 3.5 CPG 神经网络输出函数建立 | 第42-44页 |
| 3.6 轴突生长评价函数建立 | 第44-48页 |
| 3.7 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 CPG 神经网络生长及运动控制仿真实验研究 | 第49-58页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 CPG 神经网络生长仿真实验 | 第49-53页 |
| 4.3 基于虚拟样机的仿真实验 | 第53-57页 |
| 4.3.1 四足机器人仿真系统建模 | 第54-55页 |
| 4.3.2 仿真实验与结果分析 | 第55-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第64-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
