| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题背景与研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外相关研究综述 | 第10-13页 |
| 1.2.1 捷联惯导技术的研究综述 | 第10-11页 |
| 1.2.2 组合导航技术的研究综述 | 第11-13页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 行进间精度保持技术研究方案 | 第15-30页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 捷联惯性导航原理 | 第15-23页 |
| 2.2.1 参数符号、坐标系定义 | 第15-16页 |
| 2.2.2 捷联惯导的运动学分析 | 第16-19页 |
| 2.2.3 捷联系统误差来源分析及模型的建立 | 第19-23页 |
| 2.3 行进间精度保持系统构成 | 第23-26页 |
| 2.3.1 行进间精度保持的意义 | 第23页 |
| 2.3.2 行进间精度保持系统的组成 | 第23-26页 |
| 2.3.3 技术指标要求 | 第26页 |
| 2.4 行进间保持精度设计方案 | 第26-29页 |
| 2.4.1 行进间保持精度研究方案 | 第26-28页 |
| 2.4.2 组合导航仿真研究方案 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 SINS/GPS组合导航精度保持技术研究 | 第30-54页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 卡尔曼滤波器 | 第30-32页 |
| 3.2.1 卡尔曼滤波理论 | 第30-31页 |
| 3.2.2 离散型卡尔曼滤波器及实现 | 第31-32页 |
| 3.3 GPS导航定位的原理及简化误差模型 | 第32-35页 |
| 3.3.1 GPS导航定位的原理 | 第32-33页 |
| 3.3.2 GPS导航简化误差模型 | 第33-35页 |
| 3.4 SINS与GPS组合导航建模及仿真 | 第35-41页 |
| 3.4.1 SINS与GPS组合导航技术研究 | 第35-36页 |
| 3.4.2 SINS/GPS组合系统状态方程 | 第36-38页 |
| 3.4.3 SINS/GPS组合系统测量方程 | 第38-41页 |
| 3.5 SINS与GPS组合导航行进间精度保持系统 | 第41-52页 |
| 3.5.1 捷联惯导仿真分析 | 第41-46页 |
| 3.5.2 SINS与GPS组合导航系统仿真分析 | 第46-52页 |
| 3.6 不同方案间的比较分析 | 第52-53页 |
| 3.7 本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 SINS/OD组合导航精度保持技术研究 | 第54-67页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 里程计辅助定位原理 | 第54-55页 |
| 4.3 基于里程仪的航位推算简化误差模型 | 第55-58页 |
| 4.4 SINS与OD组合导航建模 | 第58-61页 |
| 4.4.1 SINS与OD组合导航技术研究 | 第58-59页 |
| 4.4.2 SINS/OD组合系统状态方程 | 第59-60页 |
| 4.4.3 SINS/OD组合系统观测方程 | 第60-61页 |
| 4.5 仿真与分析 | 第61-65页 |
| 4.6 本章小结 | 第65-67页 |
| 第5章 SINS/GPS/OD组合导航精度保持技术研究 | 第67-77页 |
| 5.1 引言 | 第67页 |
| 5.2 联邦滤波器原理特点和性能分析 | 第67-69页 |
| 5.3 联邦滤波器的结构分析及算法 | 第69-71页 |
| 5.3.1 联邦滤波器的结构分析 | 第69-70页 |
| 5.3.2 联邦滤波器的算法 | 第70-71页 |
| 5.4 基于联邦滤波器的SINS/GPS/OD组合导航设计 | 第71-74页 |
| 5.4.1 组合导航模型的建立 | 第71-72页 |
| 5.4.2 系统容错性能设计 | 第72-74页 |
| 5.5 仿真与分析 | 第74-75页 |
| 5.6 多种组合导航的适用性分析 | 第75-76页 |
| 5.7 本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文 | 第82-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
