| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第11页 |
| 1.2 Stewart并联机构概述 | 第11-14页 |
| 1.3 六自由度并联机构发展历程 | 第14-17页 |
| 1.3.1 国内外发展历程与研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3.2 六自由度并联机构的应用 | 第15-17页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第二章 Stewart并联机构液压系统设计与运动学分析 | 第18-37页 |
| 2.1 Stewart并联机构的工作原理 | 第18页 |
| 2.2 Stewart并联机构的液压系统主要结构的关键参数计算 | 第18-26页 |
| 2.3 Stewart并联机构液压控制系统优化分析 | 第26-28页 |
| 2.3.1 采用高分辨率反馈装置来精确定位 | 第26页 |
| 2.3.2 自适应性液压控制方法 | 第26-28页 |
| 2.3.3 伺服运动控制单元 | 第28页 |
| 2.4 Stewart并联机构空间运动学分析 | 第28-36页 |
| 2.4.1 Stewart并联机构空间坐标系的变换 | 第28-29页 |
| 2.4.2 Stewart并联机构空间位置求解分析 | 第29-31页 |
| 2.4.3 Stewart并联机构运动速度分析 | 第31-33页 |
| 2.4.4 Stewart并联机构的奇异性与受力分析 | 第33-36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 Stewart并联机构液压伺服控制系统的分析 | 第37-48页 |
| 3.1 液压系统伺服控制方法的简介 | 第37页 |
| 3.2 伺服阀控非对称液压缸的特性分析 | 第37-44页 |
| 3.2.1 阀控缸系统模型的建立 | 第37-41页 |
| 3.2.2 位移传感器传递函数建立 | 第41页 |
| 3.2.3 伺服阀传递函数的建立 | 第41-42页 |
| 3.2.4 伺服阀控液压缸整体系统传递函数的建立 | 第42-44页 |
| 3.3 田间路谱复现的控制算法的实现 | 第44-47页 |
| 3.3.1 载荷谱复现控制算法 | 第44页 |
| 3.3.2 载荷谱复现的算法实现 | 第44-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 Stewart并联机构的建模仿真与两种控制策略的对比分析 | 第48-63页 |
| 4.1 Stewart并联机构的建模与仿真 | 第48-56页 |
| 4.1.1 Stewart并联机构三维实体模型的设计与装配 | 第48-49页 |
| 4.1.2 Stewart并联机构模型的导入处理 | 第49-50页 |
| 4.1.3 ADAMS虚拟样机运动学仿真 | 第50-56页 |
| 4.2 AMESIM液压系统中控制策略的仿真分析 | 第56-62页 |
| 4.2.1 基于AMESIM液压仿真的控制策略 | 第56-58页 |
| 4.2.2 基于AMESIM液压仿真软件的系统建模 | 第58-59页 |
| 4.2.3 基于AMESIM液压仿真的不同控制策略的分析对比 | 第59-62页 |
| 4.3 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 Stewart并联机构试验分析 | 第63-72页 |
| 5.1 伺服阀静态性能测试实验 | 第63-66页 |
| 5.1.1 伺服阀静态性能测试系统 | 第63-64页 |
| 5.1.2 静态特性测试实验 | 第64-66页 |
| 5.2 Stewart并联机构H∞鲁棒控制测试实验 | 第66-71页 |
| 5.2.1 极限位姿状态检查 | 第67-68页 |
| 5.2.2 Stewart并联机构基本动作实现方法 | 第68页 |
| 5.2.3 Stewart并联机构H∞鲁棒控制试验及结果分析 | 第68-71页 |
| 5.3 本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 总结和展望 | 第72-74页 |
| 6.1 全文总结 | 第72-73页 |
| 6.2 课题展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 作者在攻读硕士期间发表的论文及其他科研成果 | 第79页 |
