| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第12-28页 |
| 1.1 引言 | 第12-13页 |
| 1.2 机器人研究现状概述 | 第13-20页 |
| 1.2.1 刚性机器人研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.2 柔性机器人研究现状 | 第17-20页 |
| 1.3 机器人控制技术概述 | 第20-25页 |
| 1.3.1 反馈线性化 | 第21页 |
| 1.3.2 鲁棒控制 | 第21-22页 |
| 1.3.3 滑模变结构控制 | 第22-23页 |
| 1.3.4 自适应控制 | 第23-24页 |
| 1.3.5 智能控制 | 第24-25页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第25-28页 |
| 第2章 基于神经网络的刚性机器人鲁棒跟踪控制 | 第28-48页 |
| 2.1 引言 | 第28-29页 |
| 2.2 刚性机器人的建模及相关预备知识 | 第29-34页 |
| 2.2.1 刚性机器人动力学建模 | 第29-32页 |
| 2.2.2 相关预备知识 | 第32-34页 |
| 2.3 RBF神经网络 | 第34-36页 |
| 2.4 基于神经网络的鲁棒跟踪控制策略 | 第36-41页 |
| 2.4.1 问题描述 | 第36-37页 |
| 2.4.2 神经网络鲁棒控制器设计 | 第37-38页 |
| 2.4.3 稳定性分析 | 第38-39页 |
| 2.4.4 仿真研究 | 第39-41页 |
| 2.5 基于模糊神经网络的鲁棒轨迹跟踪控制策略 | 第41-46页 |
| 2.5.1 模糊神经网络鲁棒控制器设计 | 第41-45页 |
| 2.5.2 仿真研究 | 第45-46页 |
| 2.6 本章小结 | 第46-48页 |
| 第3章 基于自适应模糊算法的机器人轨迹跟踪控制 | 第48-66页 |
| 3.1 引言 | 第48-49页 |
| 3.2 自适应模糊控制 | 第49-51页 |
| 3.2.1 间接自适应模糊控制 | 第49-50页 |
| 3.2.2 直接自适应模糊控制 | 第50-51页 |
| 3.3 基于MIMO系统的机械臂自适应模糊H ∞鲁棒控制策略 | 第51-60页 |
| 3.3.1 问题描述 | 第52-53页 |
| 3.3.2 自适应模糊H ∞鲁棒控制器设计 | 第53-57页 |
| 3.3.3 仿真研究 | 第57-60页 |
| 3.4 基于模糊补偿的机械手自适应模糊滑模控制 | 第60-65页 |
| 3.4.1 自适应模糊滑模鲁棒控制器设计 | 第60-62页 |
| 3.4.2 仿真研究 | 第62-65页 |
| 3.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第4章 机器人自适应鲁棒轨迹跟踪控制 | 第66-86页 |
| 4.1 引言 | 第66-67页 |
| 4.2 自适应控制技术 | 第67-70页 |
| 4.2.1 传统的自适应控制 | 第67-68页 |
| 4.2.2 线性参数化的非线性系统自适应控制 | 第68-70页 |
| 4.2.3 自适应鲁棒控制 | 第70页 |
| 4.3 一种基于自适应鲁棒补偿的轨迹跟踪控制策略 | 第70-77页 |
| 4.3.1 问题描述 | 第70-71页 |
| 4.3.2 自适应鲁棒控制器设计 | 第71-73页 |
| 4.3.3 稳定性分析 | 第73-74页 |
| 4.3.4 仿真研究 | 第74-77页 |
| 4.4 一种神经网络自适应鲁棒轨迹跟踪控制策略 | 第77-84页 |
| 4.4.1 神经网络自适应鲁棒控制器设计 | 第77-79页 |
| 4.4.2 稳定性分析 | 第79-80页 |
| 4.4.3 仿真研究 | 第80-84页 |
| 4.5 本章小结 | 第84-86页 |
| 第5章 基于奇异摄动理论的柔性机器人轨迹跟踪控制 | 第86-102页 |
| 5.1 引言 | 第86-87页 |
| 5.2 柔性机械臂动力学模型 | 第87-89页 |
| 5.3 柔性机械臂奇异摄动模型 | 第89-91页 |
| 5.4 柔性机械臂变结构跟踪控制及弹性振动抑制研究 | 第91-96页 |
| 5.4.1 变结构跟踪控制及柔性振动抑制策略设计 | 第91-94页 |
| 5.4.2 仿真分析 | 第94-95页 |
| 5.4.3 本节小结 | 第95-96页 |
| 5.5 基于奇异摄动理论的柔性机械臂控制及关节惯量分析 | 第96-100页 |
| 5.5.1 控制器设计 | 第96-97页 |
| 5.5.2 关节惯量分析 | 第97-100页 |
| 5.6 本章小结 | 第100-102页 |
| 第6章 总结与展望 | 第102-105页 |
| 6.1 论文主要工作和创新点 | 第102-104页 |
| 6.2 论文工作展望 | 第104-105页 |
| 参考文献 | 第105-111页 |
| 致谢 | 第111-112页 |
| 攻读博士学位期间的研究成果及发表的论文 | 第112-113页 |
