| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国外自动导引小车的研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内自动导引小车的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 控制器算法的研究 | 第13-14页 |
| 1.3 论文研究的目的及意义 | 第14-15页 |
| 1.4 论文研究的内容 | 第15-16页 |
| 第二章 自动导引小车概述 | 第16-26页 |
| 2.1 车体类型 | 第16-17页 |
| 2.1.1 三轮结构 | 第16页 |
| 2.1.2 四轮结构 | 第16-17页 |
| 2.1.3 五轮或六轮结构 | 第17页 |
| 2.2 主要技术 | 第17-21页 |
| 2.2.1 AGV的导航 | 第18-20页 |
| 2.2.2 AGV的路径规划 | 第20页 |
| 2.2.3 AGV的路径跟踪控制 | 第20-21页 |
| 2.3 系统构成 | 第21-23页 |
| 2.4 主要功能 | 第23-24页 |
| 2.4.1 自动导引与行驶停车 | 第23页 |
| 2.4.2 自动装载 | 第23页 |
| 2.4.3 自动控制与安全防护 | 第23-24页 |
| 2.4.4 信息交互和通讯 | 第24页 |
| 2.4.5 其他 | 第24页 |
| 2.5 选定控制方案 | 第24-25页 |
| 2.6 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 差速驱动的AGV运动研究 | 第26-34页 |
| 3.1 差速AGV模型 | 第26-27页 |
| 3.1.1 建模条件 | 第26-27页 |
| 3.1.2 运动情况 | 第27页 |
| 3.2 差速驱动AGV运动偏差分析 | 第27-29页 |
| 3.3 差速驱动系统的动态特性 | 第29-32页 |
| 3.4 基于偏差与驱动特性的状态空间方程 | 第32-33页 |
| 3.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 基于模糊理论的AGV路径跟踪控制器研究 | 第34-50页 |
| 4.1 模糊控制的必要性 | 第34-35页 |
| 4.2 模糊理论概述 | 第35-40页 |
| 4.2.1 模糊控制系统的组成 | 第35-36页 |
| 4.2.2 模糊控制器的结构 | 第36页 |
| 4.2.3 设计模糊控制器的流程 | 第36-40页 |
| 4.3 模糊控制的特点 | 第40-41页 |
| 4.4 基于模糊理论的AGV路径跟踪控制器设计仿真 | 第41-49页 |
| 4.4.1 路径跟踪状态变量模糊化 | 第41-44页 |
| 4.4.2 路径跟踪规则确定 | 第44-45页 |
| 4.4.3 控制变量的去模糊化 | 第45-46页 |
| 4.4.4 模糊控制器的仿真 | 第46-49页 |
| 4.5 本章总结 | 第49-50页 |
| 第五章AGV路径跟踪控制器优化 | 第50-56页 |
| 5.1 引言 | 第50页 |
| 5.2 基于复合控制器的优化原理 | 第50-51页 |
| 5.3 复合控制器的阈值研究 | 第51-52页 |
| 5.4 复合控制器的设计与仿真分析 | 第52-55页 |
| 5.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第六章 总结展望 | 第56-58页 |
| 6.1 研究工作的总结 | 第56页 |
| 6.2 存在和尚需解决的问题 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第61-62页 |